鲍永，字君长，东汉上党屯留（今山西屯留南）人。其父鲍宣，是汉哀帝时的司录校尉，为王莽所杀，鲍永时为郡府功曹。王莽杀了鲍宣，亟欲灭其子孙，以斩草除根。都尉路平承其讽旨，阴谋加害鲍永，去邀功请赏。太守苟谏是个正直的官员，他非常同情鲍家的遭际，遂将鲍永安排在自己身边为吏，时时加以保护。

汉平帝刘衍自九岁被立为帝，至十三岁时开始对王莽怀有怨愤。王莽便在酒中撒下慢性毒药，使平帝饮后患病，王莽还装模作样地上策书祀告太岳，愿以己身替代皇帝，没几天平帝就死了。王莽举哀服丧，煞有介事，还将年仅两岁的孺子婴立为后嗣。不久，他又假托井中出石，石上有“告安汉公王莽为皇帝”字样，并令群臣禀奏太后。太后不信符命之说，太保王舜则坚请，说：“令安汉公行摄皇帝事，居摄践祚，如周公故事。”太后不得已，只好答应了。王莽做了三年摄皇帝而篡汉，建立了新朝。他改制复古，倒行逆施，一时天下大乱。鲍永素有大志，因经常在府中向苟谏进陈兴复汉室剪灭篡逆之计，苟谏总是告诫他当心灭族之祸。鲍永虽不能依靠他推翻王莽政权，但内心却十分感激他。及苟谏病逝，鲍永则像他的儿子一样，将他的灵柩送回家乡安葬。一直伺机陷害鲍永的路平，乘机将鲍永的弟弟鲍升逮捕入狱。恰值新任太守赵兴到任，闻知此事，慨叹道：“我受汉禄，不能立节，鲍宣死于义，我岂可害其子？”遂下令将鲍升放了，鲍永仍被录为功曹。一次，有人诡称朝廷侍中来了，下榻在传舍。赵兴正欲前往拜谒，鲍永怀疑其中有诈，劝他不当出府，但赵兴却不理会，驾车而往，鲍永遂拔出佩刀走在前面,才没有出现不测。果然,向天后王莽追捕假侍中的诏书便下达了，鲍永因此而知名。郡里举荐他为秀才,他因与王莽势不两立，没有应命。

更始政权建立后，鲍永被征拜为尚书仆射，行大将军事，持节将兵，安抚河东、并州，击破青犊部农民军，被封为中阳侯。那时，鲍永身为将帅，而车舆、服饰却从不讲究，他的部队一上道，路人皆知是鲍尚书兵马。光武帝利秀称帝后，派谏议大夫储大伯持节召鲍永去其行在。起初，鲍永疑其诈，将认储大伯系之于狱，并派人去长安，才知更始帝已亡。鲍永释放了储大伯，遣散了部队，自己率百余人至河内拜见光武帝。光武帝见他将部队全部遣散，心里很不高兴。时怀城尚未攻克，光武帝便对鲍永说：“腾攻怀城三日而未下，关东人皆喂服卿，卿可往城内说服之。”遂拜鲍永谏议大夫。鲍永去后，向河内太守晓之以理，于是开城授降，避免了一场血刃。光武帝非常满意，鉴于鲍永说降有功，特地将洛阳一座大宅第赏赐给他，他竟“固辞不受”。

建武十一年（35年），鲍永由鲁郡太守被征为司隶校尉。鲍永不愧是一代司隶的后代，他上任不久，就以弹劾赵王刘良轰动了京师。赵王刘良，是光武帝的叔父，曾亲手抚育刘秀兄弟长大成人，新莽末年又随刘秀起事，妻子和两个儿子皆被王莽军杀害。刘秀称帝后，他被封为赵王，成了当时首屈一指的皇亲贵戚。这年中郎将来歙病故，赵王去参加了葬礼，在回来的路上，车过夏城门时，恰与右中郎将张邯的车马相逢在城门中，因道路狭窄，交通阻塞。刘良遂大发王爷脾气，破口大骂张邯的车夫，又将门侯岑尊召去斥责了一顿，并让他叩头马前，羞辱不堪。鲍永闻知，则不顾他是多么尊贵的国戚，仍上疏劾奏他“身为诸侯藩臣，蒙恩入侍，明知岑尊为六百石之帝城门侯吏，而肆意羞辱，逼令叩头都道，奔走马头前，无藩臣之礼，大不敬”。赵王刘良因此被降为赵公。由于鲍永不避权贵，严于执法，使朝廷风纪肃然，公卿大臣莫不戒慎。鲍永还将鲍恢辟为都官司从事，同他一道纠劾不法。这位鲍恢也是一个“抗直不避强御”的猛士，从此，鲍永更是如虎添翼，就连光武帝刘秀也常对身边的人说：“贵戚且宜敛手，以避二鲍。”那时权贵就是如此害怕这两位刚正不阿的小人物。

鲍永为司隶，不仅纠治不法官吏，还不怕触怒龙鳞，论救正直的大臣，并为此付出了沉重的代价。建武十五年（39年），大司徒韩歆因陈直言被免官，鲍永认为韩歆敢讲真话，不应受到这种不公正的待遇，遂在朝廷上与光武帝争执起来。刘秀大为不快，将鲍永贬出朝廷，为东海相。后又因“仗量田地不实”的罪名，遭到追究，同时还有许多郡守也因此下狱。光武帝念他昔日的功劳，曾致书鲍永，说：“君日夜冒犯霜露，精神亦极疲劳，以君帷幄近臣，可以兖州牧。”鲍永便往兖州视事三年，病卒。

鲍宣、鲍永父子均为司隶，且以刚直见称，终不能容于权贵，仕途可谓坎坷。可鲍氏到了第三代，境况就大不同了。鲍永的儿子鲍昱，从小跟随父亲读书学习，继承了鲍家风骨。建武初年，太行山中有“剧贼”，太守戴涉患之，后闻鲍昱就是鲍永之子，又有智略，特地登门造访，请他出任高都县长。鲍昱一口承诺，遂率众讨击群贼，诛其魁首，开通了了抵达京师的道路，由此知名于时。中元元年（56年），荆州刺史上表举荐他入朝，光武帝拜之为司隶校尉。光武帝让他在颁发公文时署上自己的姓，要使天下的人都知道忠臣之子又为司隶。果然，鲍昱不负众望，在位期间，“奉公守正，有父风”。后出为汝南太守，又作石渠，灌溉田亩，使当地人民很快富裕起来。汉明帝永平十七年（74年），鲍昱被召为司徒。建初元年（76年）大旱，谷价昂贵，人民不安。汉章帝刘烬初即位，因问鲍昱：“天旱太甚，何以消灾？”恰值前些年楚王刘英（刘秀子）谋反自杀，此案拖累经年，其在京师的亲戚、诸侯、州郡豪杰被株连诬陷而死，或被徒边的数以千计，此时尚未平息。鲍昱因规谏道：“今陛下始践天位，刑政未著，如有失得，何能致异？臣前在汝南，典理楚案，系狱者千余人，恐未能尽当其罪。先帝曾谓‘大狱一起，冤者过半。’徒边者骨肉离分，孤魂不祀。一人呼嗟，王政为亏。宜一切还诸徒家属，蠲除禁锢，兴灭继绝，死生获所。如此，和气可致。”亟欲章帝推行仁政，毋使怨声载道。章帝认为他说的很有道理，从此一改明帝苛察，事从宽厚，在位十四年，社会民生比较安定，生产也有所发展。这同鲍昱的这一席规谏也是分不开的。鲍昱卒至太尉，活了七十余岁高龄，寿终正寝，是鲍家最幸运的一个。

鲍氏一门，三代司隶，其刚正家风代代相传，成为古代监察史上的一段佳话。