焊接机器人的编程怎么做？

太笼统了吧。

这要看你的控制芯片是什么的。再选择编程语言，然后再根据电路原理和机械结构来设计程序。

一般情况下，针对焊接机器人的控制系统的编程语言有：

1、汇编语言；

（针对普通51单片机）

2、C语言；

（针对大多数51和C8051F单片机，以及DSP和ARM）

3、VHDL；

（针对大多数CPLD和FPGA）

4、C++；

（针对DSP和ARM，以及上位IPC）

5、梯形图；

（针对PLC可编程控制器）对于焊接机器人的行动路线，一般是人为设定好的一个路径后，输入给机器人的程序存储器，以控制不同的关节电机精确地动作一定角度。

这样，根据机械和电气的联锁关系和程序的控制逻辑，机器人每执行一个动作都是从头到尾地执行相应的一段程序代码。包括：司服电机/步进电机转动和电焊机通断电。只能讲这些了，因为这是一个大型企业研发一个焊接机器人产品所需要完成的一大套工作。都讲出来可以出好几本书了。希望对你有用。

LDR是什么？

LDR文件是ROM里的程序，你反编译里面的代码，是DSP的汇编程序，分析程序那么 硬盘的结构你就都知道了，就好比电脑里的操作系统WIN98！RAM就是ROM里的 程序运行过程中生成的，比如一些堆栈，状态等，跟电脑里的内寸一样！盘片 上面的是叫做固件吗？就是一个列表，让ROM中的程序来读的，就象数据库一样。

有朋友说美钻的硬盘电路板上看不到ROM芯片，（不知道是不是真没有，还是着位 老兄看差了！）那就一定在DSP芯片内部了。DSP内部也有ROM和RAM，不过都 很小，如果程序放不下就需要扩展，扩展后我们在电路板上看到的ROM芯片了。如果没有ROM的话那么RAM就一定很大，因为ROM程序应该没有用途的，它就是一 些跳转和内存分配的程序，将硬盘上的真正的启动程序读出来放到RAM里，然后 在RAM里执行！这样有好处是降低成本。

dsp可执行程序的入口标号,该标号如何定义

start、main等标号，只是程序设计尤其是汇编语言中习惯使用的标识符，不是汇编语言的规定。汇编语言中，程序的入口由伪指令END后面的标号来指定。 END 标号 ;这个标号指定程序的入口 例如，