自动化立体仓库是由什么组成的？通常采用什么货架设备

自动化立体仓库是由什么组成的？通常采用什么货架设备

意欧斯自动化立体仓库由立体货架设备，有轨巷道堆垛机，出入库托盘输送机系统等组成，辅以现代化信息设备构成的复杂自动化系统，采用自动化设备作业和信息化调度，广泛应用于企业生产中。

自动化立体仓库是机械和电气、强电控制和弱电控制相结合的产品。它主要由货物储存系统、货物存取和传送系统、管理和控制系统等三大系统组成，还有与之配套的供电系统、空调系统、消防报警系统、称重计量系统、信息通信系统等。但是就具体结构而言，自动化立体仓库主要由以下几个部分组成：

1、高层货架

通过立体货架实现货物存储功能，充分利用立体空间，并起到支撑堆垛机的作用。根据货物承载单元的不同，立体货架又分为托盘货架系统和周转箱货架系统。

2、托盘

主要是用于承载货物的设备，也被称为工位器具。该托盘采用高质量的不锈钢材质制作，具有较强的承受能力，不管放置多重的货物，都能够放置，不会出现任何存储问题。

3、巷道式堆垛机

巷道式堆垛机是自动化立体仓库的核心起重及运输设备，在高层货架的巷道内沿着轨道运行，实现取送货物的功能。巷道式堆垛机主要分为单立柱堆垛机和双立柱堆垛机。

4、出入库输送系统

巷道式堆垛机只能在巷道内进行作业，而货物存储单元在巷道外的出入库需要通过出入库输送系统完成。常见的输送系统有传输带、穿梭车（RGV）、自动导引车（AGV）、叉车、拆码垛机器人等，输送系统与巷道式堆垛机对接，配合堆垛机完成货物的搬运、运输等作业。

5、周边设备

周边辅助设备包括自动识别系统、自动分拣设备等等，其作用都是为了扩充自动化立体仓库的功能，如可以扩展到分类、计量、包装、分拣等功能。

6、自动控制系统

自动控制系统是整个自动化立体仓库系统设备执行的控制核心，向上联接物流调度系统，接受物料的输送指令；向下联接输送设备实现底层输送设备的驱动、输送物料的检测与识别；完成物料输送及过程控制信息的传递。

7、仓储管理系统

对订单、需求、出入库、货位、不合格品、库存状态等各类仓储管理信息的分析和管理。

库卡机器人

我用过FANUC.panasonic，.我认为是为了设定有错误吧！但是库卡的我没使用过了！

都不太记得了FANUC: MOVEP〔J〕(空走命令) MOVEL〔L〕（焊接走直线命令） MOVEC〔C〕（焊接走圆弧的命令）

P 1 [J] 100min cnc/lin

1.速度可能设置快了。

2.TCP不对

3.教点太近

是不是没做外部负载承重，影响机器人力矩，精度。

要不就是示教有问题，加过渡点。调整机器人姿态

简单点，直接下岗吧。库卡机器人处理不了此类问题。