FANUC机器人程序问题

一、FANUC机器人程序问题

恢复步骤：

1）消除急停原因，譬如修改程序

2）顺时针旋转松开急停按钮。

3）按TP上的RESET键，消除报警代码，此时FAULT指示灯灭

二、请fanuc机器人高手指点,如何消除srvo-021代码

重装系统啊

三、发那科机器人报警代码SVGN-370怎么办？

SVGN-370是一种常见的机器人报警代码，表示机器人的传感器发生故障。要解决这个问题，首先应该检查机器人的传感器，确认是否有任何损坏或连接问题。如果传感器没有问题，可以尝试重新启动机器人，看看是否能够解决问题。如果仍然无法解决，建议您联系当地的机器人技术支持团队，以获得更多帮助。

四、发那科系统报警大全

发那科系统报警大全如下：

1. 程序报警 

003 输入的数据超过了最大允许输入的值。参考编程部分的有关内容。

004 程序段的第一个字符不是地址，而是一个数字或“－”。

005 一个地址后面跟着的不是数字，而是另外一个地址或程序段结束符。

009 一个字符出现在不能够使用该字符的位置。

010 指令了一个不能用的G代码。

011 一个切削进给没有被给出进给率。

014 程序中出现了同步进给指令（本机床没有该功能）。

015 企图使四个轴同时运动。

033 编程了一个刀具半径补偿中不能出现的交点。

034 圆弧插补出现在刀具半径补偿的起始或取消的程序段。

037 企图在刀具半径补偿模态下使用G17、G18或G19改变平面选择。

038 由于在刀具半径补偿模态下，圆弧的起点或终点和圆心重合，因此将产生过切削的情况。

041 刀具半径补偿时将产生过切削的情况。

043 指令了一个无效的T代码。

044 固定循环模态下使用G27、G28或G30指令。

077 子程序嵌套超过三重。

090 由于距离参考点太近或速度太低而不能正常执行恢复参考点的操作。

2. 伺服报警

400 伺服放大器或电机过载。

401 速度控制器准备号信号（VRDY）被关断。

410 X轴停止时，位置误差超出设定值。

411 X轴运动时，位置误差超出设定值。

415 X轴指令速度超出511875检测单位/秒，检查参数CMR。

416 X轴编码器故障。

436 Z轴编码器故障。

437 Z轴电机参数错误，检查8320、8322、8323、8324号参数。

3. 超程报警

510 X轴正向软极限超程。

511 X轴负向软极限超程。

520 Y轴正向软极限超程。

4. 过热报警及系统报警

700 NC主印刷线路板过热报警。

704 主轴过热报警。

拓展资料：

FANUC于1959年首先推出了电液步进电机，在后来的若干年中逐步发展并完善了以硬件为主的开环数控系统。进入70年代，微电子技术、功率电子技术，尤其是计算技术得到了飞速发展，FANUC公司毅然舍弃了使其发家的电液步进电机数控产品，一方面从GETTES公司引进直流伺服电机制造技术。

参考资料：百度百科-FANUC

五、FANUC点焊机器人

参看视频：

三例FANUC 机器人控制系统故障分析及排除方法。

关键词：FANUC机器人 故障分析 排除

例1 FANUCF-200iB七轴点焊机器人控制器断电检修后，对控制器送电，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-062。对此故障代码进行复位：按MENUS→SYSTEM→F1，[TYPE]→找master/cal→F3，RES_PCA→F4，YES后，机器人仍然报伺服故障。

故障代码SERVO-062的解释为SERVOBZALalarm（Group：%dAxis：%d），故障可能原因：①机器人编码器上数据存储的电池无电或者已经损坏。编码器脉冲数据存储为4节普通1.5V的1号干电池，测量每节电池电压，均＜1.4V，电压明显偏低，于是更换新电池，再次对故障进行复位，仍然报SERVO-062故障。②控制器内伺服放大器控制板坏。测量伺服放大器LED“D7”上方的2个DC链路电压检测螺丝，如果DC链路电压＞50V，可判断伺服放大器控制板异常。实测发现DC链路电压＜50V，所以初步判断伺服放大器控制板处于正常状态。观察伺服放大器控制板上P5V、P3.3V、SVEMG、OPEN的LED颜色，

确认电源电压输出正常，没有外部紧急停止信号输入，与机器人主板通信也正常，排除伺服放大器控制板损坏。③线路损坏。对机器人控制器与机器人本体的外部连线电缆RM1、RP1进行检查，RM1为机器人伺服电机电源、抱闸控制线，RP1为机器人伺服电机编码器信号以及控制电源、末端执行器、编码器上数据存储的电池等线路。拔掉插头RP1，测量端子5、6、18控制电源电压+5V、+24V均正常。再检查编码器上数据存储的电池线路，而机器人每个轴的伺服电机脉冲编码器控制端由1～10个端子组成，端子8、9、10为+5V电源，4、7为数据保持电池电源，5、6为反馈信号，3为接地，1、2空。先拔掉M1电机的脉冲控制插头M1P，测量端子4、7电压为0，同样的方法检查M2～M7电机全部为0，由此可以判断编码器上数据存储的电池线路损坏。经查，发现正负电源双绞线的一端插头长期埋在积水中，线路已腐蚀严重。

更换线路后复位，对机器人进行全轴零点复归“ZEROPOSITIONMASTER”，导入备份程序后恢复正常，故障排除。

例2 FANUCR-2000iB/210F点焊机器人在生产第一辆白车身时，出现所有的焊点整体偏移，后续生产情况类似，无任何故障报警。

根据故障现象，大致可以排除伺服部分故障，故障可能原因：①机器人本体或机器人焊钳机械变形或偏移。按照维修经验，先检查机器人本体及机器人焊钳机械部分，未发现异常。②人为篡改PNS0010程序或导入错误的PNS0010程序。通过机器人示教器查看PNS0010程序的修改日期，发现PNS0010程序未被修改。导入最新的PNS0010程序后，故障现象依旧存在。③机器人工具坐标变动。按以下步骤对机器人进行初始化并导入系统备份程序：断开控制器电源，打开控制器电源同时按住示教器上的F1及F5功能键→3→1→MENUS→插入MC存储卡→4，variables→72，对机器人进行命名，确保机器人名称和MC存储卡中存储系统备份程序的文件夹名称一致→MENUS→5，file→F4，[RESTOR]→5，allofabove→F4，[YES]→按FCTN功能键→1，START(COLD)，故障现象消失。

对机器人进行初始化并导入系统备份程序，冷启动后再次示教，故障排除。

例3 FANUCR-2000iB/165F六轴点焊机器人工作过程中出现J4臂自动下滑现象，机器人报伺服故障，故障代码为SERVO-023，代码解释为：SERVOStoperrorexcess（Group：%1

Axis：%4），当电机停止时，产生一个过度伺服位置错误。

将机器人停止在任意位置时，机器人J4轴都有自动下滑现象，其他5轴均正常，确认属于机器人J4轴故障。

由于J1～J6轴减速器刚换过油，故障原因可能是机器人伺服电机密封磨损，电机内进油导致抱闸不良，将机器人固定住。

更换J4轴M4伺服电机后，对其J4轴做单轴的零点复归“SINGLEAXISMASTER”，试运行后故障排除。

点焊机器人主要是指机器人电阻点焊，现机器人焊钳可配套库卡、发那科、ABB、安川等点焊机器人，只要选定通讯方式等就行