并联机器人哪个老师好

一、并联机器人哪个老师好

黄真老师。根据查询相关公开资料显示黄真老师是并联机器人研究领域的先行者，是我国最早从事研究并联机器人的学者之一，他在并联机器人领域可以说是泰斗级人物，所以黄真老师好。

二、常用的工业机器人类型有哪些？

历史上，工业机器人有很多种类型，例如，直角坐标系机器人、圆柱坐标系机器人等等，随着时间的推移、技术的发展，如今市场上，各大厂家推出的工业机器人产品的类型以关节型机器人（垂直关节型机器人）、并联机器人、SCARA机器人为主。

并联机器人，主要用于物料搬运，一般有三个、四个、六个关节轴，具有结构简单、速度快、定位精度高、占地小的特点。配合机器视觉、传送线跟踪，使用并联机器人，可以打造极具柔性的物料搬运生产线。

SCARA机器人，主要用于物料搬运和组装应用，一般有四个关节轴，由三个旋转轴和一个上下移动的关节轴组成。具有动作灵活、结构简单、速度快、定位精度高的特点

工业机器人的组成部分

现代工业自动化应用中所使用的工业机器人绝大多数仍然是示教再现型机器人，通常由机械手臂和电气系统两个基本部分组成。

机器人的分类很多，

按坐标特性分类：

1.笛卡尔坐标结构。

2、圆柱坐标性机器人。

3、球面坐标性机器人。

4、关节式球面坐标机器人。

按机器人的控制方式分

1.伺服控制机器人

2.非伺服控制机器人.

按机器人控制信息的方式分

1.操纵机器人

2.程序机器人

3.示教再现机器人

4.数值控制机器人

5.智能机器人

复杂的工业机器人项目：

工业机器人种类介绍

1、搬运机器人

搬运机器人是可以进行自动化搬运作业的工业机器人。早的搬运机器人出现在1960年的美国，Versatran和Unimate两种机器人首次用于搬运作业。搬运作业是指用一种设备握持工件，是指从一个加工位置移到另一个加工位置。

2、码垛机器人

码垛机器人是从事码垛的工业机器人，将已装入容器的物体，按一定排列码放在托盘、栈板(木质、塑胶)上，进行自动堆码，可堆码多层，然后推出，便于叉车运至仓库储存。码垛机器人可以集成在任何生产线中，为生产现场提供智能化、机器人化、网络化，可以实现啤酒、饮料和食品行业多种多样作业的码垛物流

3、焊接机器人

焊接机器人是从事焊接(包括切割与喷涂)的工业机器人。根据国际标准化组织(ISO)工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机(Manipulator)，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

4、喷涂机器人

喷涂机器人又叫喷漆机器人(spraypaintingrobot)，是可进行自动喷漆或喷涂其他涂料的工业机器人，1969年由挪威Trallfa公司(后并入ABB集团)发明。喷漆机器人主要由机器人本体、计算机和相应的控制系统组成，液压驱动的喷漆机器人还包括液压油源，如油泵、油箱和电机等。

三、工业机器人编程的目的是什么

工业机器人编程的目的是集成应用（机器人编程和生产工艺）、机器人研发、电子电气、软件、机械、减速机、传感器等等。

编程时不需要占用机器人运行工作时间，缩短现场工作周期。可通过计算机生成复杂的项目程序，在生成程序后可模拟验证程序是否正确，并配合机械设计验证项目结构是否正确，能生成较复杂的轨迹，在打磨、焊接、切割、喷涂项目中有明显的优点。

机械结构系统：

早期的工业机器人都是采用串联机构。并联机构定义为动平台和定平台通过至少两个独立的运动链相连接，机构具有两个或两个以上自由度，且以并联方式驱动的一种闭环机构。并联机构有两个构成部分，分别是手腕和手臂。

手臂活动区域对活动空间有很大的影响，而手腕是工具和主体的连接部分。与串联机器人相比较，并联机器人具有刚度大、结构稳定、承载能力大、微动精度高、运动负荷小的优点。在位置求解上，串联机器人的正解容易，但反解十分困难；而并联机器人则相反，其正解困难，反解却非常容易。

四、我家的网线上又拉出一根线？怎么回事啊

是在哪儿拉的网线？是从你的网线上并联出去的么，如果是从你的网线上并出去的，肯定是别人盗用你的了，如果是网通设备上出去的就不管事儿了。

五、做万用表应该注意什么？

使用数字万用表的注意事项

1.测量电阻以及检测二极管时，红表笔接V·Ω插孔，带正电；黑表笔接COM插孔而带负电，这与指针式万用表电

阻挡的极性正好相反。检测二极管、晶体管、发光二极管、电解电容器、稳压管等有极性的元器件时，必须注意表笔

的极性。 2.少数仪表增加了200MΩ高阻挡。该挡存在1MΩ的零点固有误差，对于31/2位仪表是1O个字，对于

41/2位仪表则是100个字。测量高阻时应从读数中扣除此值，方为实际值。

3.用2O0Ω挡测低电阻时，应首先将两支表笔短路，测出两根表笔引线的电阻值（一般为O.l—O.3Ω，视仪表而

定），待测量完毕则需把测量结果减去此值，得到实际电阻值。对于2kΩ－20MΩ挡， 表笔引线电阻可忽略不计。

4.数字万用表电阻挡所提供的测试电流较小，测二极管正向电阻时要比用指针万用表电阻挡的测量值高出几倍，

甚至几十倍。此时建议改用二极管挡去测PN结的正向压降VF值，由此可判定管子的质量好坏，并能识别硅管（VF＝

O.55O－0.700V）和锗管（VF＝O.15O－O.3OOV）。

5.使用hFE插口测量小功率晶体管电流放大系数时，管子的三个电极和选择的挡位（PNP、NPN）均不可搞错。因

测试电压较低人。插口提供的基极电流又很小（一般IB＝1OuA），故测量结果仅供参考，但它可用来挑选配对管。

设计hFE挡时未考虑穿透电流ICEO的影响，如果测量3AX31、3AX81等穿透电流较大的锗管，测量值会偏高20％～3O

％。 利用hFE插口还可以检查发光二极管或LED数码管的发光情况，可悬空B孔，仅用C、E孔。测量时间应尽量短

，以免降低表内9V叠层电池的使用寿命。

6.欧美国家大多采用6OHZ交流电，因此进口数字万用表抗6OHZ干扰的能力强，而对5OHZ干扰的抑制能力较差。

必要时可改变时钟的频率，使正向积分时间恰好等于2Oms（即5OHZ的周期）的整倍数。

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为了保护万用表，使用中应注意下列事项：

1、 使用万用表之前，必须熟悉每个转换开关、旋钮、插孔和接线柱的作用，了解表盘上每条刻度线所对应的被测

电量。测量前，必须明确要测什么和怎样测法，然后拨到相应的测量种类和量程档上。假如预先无法估计被测量的大

小，应先拨到最大量程档，再逐渐减小量程到合适的位置。每一次拿起表笔准备测量时，务必再核对一下测量种类及

量程选择开关是否拨对位置。必须养成这种习惯！因为对粗心大意的操作者来说，这可能是避免损坏万用表的最后机

会了。

2、 万用表在使用时应水平位置。若发现表针不指在机械零点，须用螺旋刀调节表头上的调整螺丝，使表针回零。

读数时视线应正对着表针。若表盘上有反射镜，眼睛看到的表针应与镜里的影子重合。

3、 测量完毕，将量程选择开关拨到最高电压档，防止下次开始测量时不慎烧表。有的万用表（如500型），应将开

关旋钮旋到“?”位置，使测量机构短路。

4、 测电流时应将万用表串联到被测电路中。测直流电流时注意正负极性，若表笔接反了，表针会反打，容易碰弯

。

5、 测电流时，若电源内阻和负载电阻都很小，应尽量选择较大的电流量程，以降低万用表内阻，减小对被测电路

工作状态的影响。

6、 测电压时，应将万用表并联在被测电路的两端。测直流电压时要注意正负极。如果误用直流电压档去测交流电

压，表针就不动或略微抖动。如果误用交流电压档去测直流电压，读数可能偏高一倍，也可能读数为零（和万用表的

接法有关）。选取的电压量程，应尽量使表针偏转到满刻度的1/2或1/3。

7、 严禁在测高压（如220V）或大电流（如0.5V）时拨动量程选择开关，以免产生电弧，烧坏转换开关触点。

8、 测高内阻电源的电压时，应尽量选较大的电压量程，因为量程越大，内阻也越大。这样表针的偏转角度虽然减

小了，但是读数却更真实些。即使这样，仍会产生较大的测量误差。

万用表的使用的注意事项

(1)在使用万用表之前，应先进行“机械调零”，即在没有被测电量时 ，使万用表指针指在零电压或零电流的位置上

。 (2)在使用万用表过程中，不能用手去接触表笔的金属部分 ，这样一方面可以保证测量的准确，另一方面也可以

保证人身安全。 (3)在测量某一电量时，不能在测量的同时换档，尤其是在测量高电压或大电流时 ，更应注意。否

则，会使万用表毁坏。如需换挡，应先断开表笔，换挡后再去测量。 (4)万用表在使用时，必须水平放置，以免造成

误差。同时， 还要注意到避免外界磁场对万用表的影响。 （5）万用表使用完毕，应将转换开关置于交流电压的最

大挡。如果长期不使用 ，还应将万用表内部的电池取出来，以免电池腐蚀表内其它器件。