世界上两大世界杯机器人足球赛是什么？

世界上两大世界杯机器人足球赛是什么？

机器人足球比赛的国际组织有两个：FIRA组织和Robocup联合会。

求助！机器人足球

科技最先进的比赛项目――机器人足球比赛

足球运动是一种大家非常喜爱的运动。让机器人去踢足球，听起来像天方夜谭似的。机器人也能去踢足球? 而且，还是要组成一个队伍，不同的机器人要互相配合？要知道，机器人要参加比赛必须要有自己的眼睛，自己的双腿，自己的大脑，还得有自己的嘴――把自己的想法告诉别人，协同进行比赛。现在的足球机器人还没有做到像我们人一样。据科学家估计，这得再过五十年，即2050年左右才能做到在一个真的足球场地上，与我们人的比赛规则一样的条件下进行比赛。到那时可能电视转播的体育节目中机器人足球会占很大的比重。当然，这是猜测，目前为止，现实中在国际上最具影响力的机器人足球赛事组织有FIRA国际机器人足球联合会和ROBUP国际机器人足球世界杯赛。

机器人足球比赛

现在的足球机器人比赛有两个系列：即ROBOCUP 和FIRA 。每年都要进行一次比赛。中国最早参加了FIRA比赛，东北大学代表队和哈工大代表队都取得了好成绩。另外中国还参加了ROBOCUP系列的比赛。在2001年的ROBOCUP比赛中，清华大学代表队获得了世界冠军。另外，中国人工智能学会在2001年成立了机器人足球专业委员会。机器人足球参加了科技申奥主题活动，还将参加2002年的世界杯足球赛。以上活动说明机器人足球在中国获得良好的发展。

机器人足球赛的主要类型分为半自主型（MIROSOT）、全自主型（ROBOSOT）、类人型（HUROSOT）、仿真型（SIMUROSOT）四种类型。

FIRA世界杯

FIRA是国际机器人足球联合会的缩写。FIRA机器人足球比赛最早由韩国高等技术研究院(Korea Advanced Institute of Science and Technology，KAIST)的金钟焕(Jong-Hwan Kim)教授于1995年提出，并于1996年在KAIST所在的韩国(Daejeon)举办了第一届国际比赛。

1997年6月，第二届微机器人足球比赛(MiroSot97)在KAIST举行期间，国际机器人足球联盟(Federation of International Robot-soccer Association，FIRA)宣告成立。此后FIRA在全球范围内每年举行一次机器人世界杯比赛(FIRA Robot―Soccer World Cup)，同时举办学术会议(FIRA Congress)，供参赛者交流他们在机器人足球研究方面的经验和技术。

从1996年在韩国大田的KAIST举办第一届MiroSot比赛至今，FIRA已经举行了十二届世界杯比赛，足迹遍布亚洲、欧洲、美洲和大洋洲，成为各类国际机器人竞赛中最具水平和影响力的赛事之一。除了一年一度的世界杯比赛以外，每年还有许多地区性的FIRA机器人足球比赛。蓬勃发展的机器人足球比赛对机器人足球的研究起到了巨大的推动作用。

FIRA机器人足球比赛种类

1.半自主型机器人足球：MiroSot

2.全自主型机器人足球：RoboSot

3.仿真机器人足球：SimuroSot

4.超小型半自主机器人机器人足球：NaroSot

5.超小型全自主机器人足球：KheperaSot

6.类人机器人足球：HuroSot

7.RoboCup机器人足球比赛种类

8.11VS11仿真组比赛

9.5VS5小型机器人组比赛

10.小型机器人组标准比赛（每队11人）

11.中型机器人组比赛

12.Sony四腿机器人比赛

关于FIRA中国

1997年7月，国际机器人足球联盟中国分会(简称FIRA中国分会) 成立，分会设在哈工大，由洪炳F教授担任主席。同年中工智能学会下设机器人足球工作委员会，由洪炳F教授同时担任主任。此后的十年间，在FIRA中国分会的领导下，先后组织了七届全国机器人足球锦标赛，有力地推动了国内机器人足球的研究和发展。

RoboCup

第二大系列的机器人足球比赛是RoboCup。RoboCup(Robot World Cup)是一个国际性组织，1997年成立于日本。RoboCup以机器人足球作为中心研究课题，通过举办机器人足球比赛，旨在促进人工智能、机器人技术及其相关学科的发展。RoboCup的最终目标是在2050年成立一支完全自主的拟人机器人足球队，能够与人类进行一场真正意义上的足球赛。RoboCup至今已组织了八届世界杯赛。比赛项目主要有：电脑仿真比赛(Simulation League1、小型足球机器人赛(Small―Size League(F一1 80))、中型自主足球机器人赛(Middle―Size League(F2000)1、四腿机器人足球赛Four―Legged Robot League)、拟人机器人足球赛(Humanoid league)等项目。除了机器人足球比赛，RoboCup同时还举办机器人抢险赛(RoboCupRescue)和机器人初级赛(RoboCup Junior)。机器人抢险赛是研究如何将机器人运用到实际抢险救援当中，并希望通过举办比赛能够在不同程度上推动人类实际抢险救援工作的发展，比赛项目包括电脑模拟比赛和机器人竞赛两大系列。同时，RoboCup为了普及机器人前沿科技，激发青少年学习兴趣，在1999年l2月成立了一个专门组织中小学生参加的分支赛事RobocupJunioro。

现在，RoboCup举行以下比赛：

1 模拟组比赛

2 小型机器人比赛

3 整队小型机器人比赛，每队包括11个机器人

4 中型机器人比赛

5 Sony有腿机器人比赛 (由Sony赞助)

6 人形机器人比赛(从2002年开始，2002年前可能会有演示)

7 遥控机器人比赛(即将公布)

8 RoboCup评论员系统演示

机器人足球的意义

足球机器人比赛虽然刚刚开展几年时间，但是它吸引了越来越多人的关注。因为它以喜闻乐见的方式走进了我们的视野，虽然它的体积很小，但是它的意义非常重大。它是综合了计算机技术，自动化技术，机电一体化技术，人工智能技术，模式识别技术的一门综合技术。

足球机器人的核心技术是人工智能技术，它的目地是使机器具有人的智慧。它能使机器具有像人一样的感知环境，向环境学习的能力。人工智能包括智能控制、机器感知、机器情感、专家系统、人工生命、神经元网络和遗传算法等等。我们还能想起计算机“深蓝”战胜世界象棋冠军吗？这就是人工智能的成就。

足球机器人现状

现在的足球机器人比赛还远没有达到我们想要达到的地步，现在的比赛完全是一种仿真式的比赛，现在的足球机器人比赛的场地按国际的规定为1.5米×1.3米场地。场地上有中线，有门区，这与我们的实际的比赛没有什么太大的区别。每个足球机器人的车体按国际的规定不超过7.5cm×7.5cm×7.5cm.,（微型机器人比赛）机器人小车负责把红色的高尔夫小球撞进球门。在赛场的上方有一个摄像头，摄像头把得到的信息上传到计算机中。经计算机的特定程序处理，得到场上双方的态势，再经过决策系统的处理，输出相应的数据。经通讯系统发送与接收，控制机器人小车在场上奔跑。

机器人的大脑在哪里？机器人的大脑就是装在一台计算机主机中的决策系统。决策系统根据现场的敌我双方的比赛态势，决定我方机器人处于进攻还是防守。然后决定机器人的队形和机器人离足球的远近决定是主攻还是助攻、主防还是助防。根据每个机器人的任务决定相应的动作。

相应的足球机器人有自己的眼睛－－视觉系统。足球机器人的视觉系统把比赛场地的敌我双方的态势都反映到计算机中，然后用计算机图像软件进行处理。利用模式识别技术，对数字图像进行特征提取等操作，形成自己的计算机内数据的表达，即敌我双方机器人的位置和角度。

现在的足球机器人还没有长自己的嘴巴,但是他们却有一个统一的嘴巴。由上位机统一发出命令，该命令由机器人车体的通讯系统接收，所以能实现机器人小车的互相协调。

关于足球机器人的双腿：足球机器人的双腿就是机器人的左右轮。就是车体部分,它包括车轮、电机、车架、通讯模块等部分。由通讯模块接收上位机传来的命令，来驱动左右轮的速度,从而实现达到控制的目地。

这是三V三的,

现在的主流.

#ifndef Strategy_H

#define Strategy_H

// The following ifdef block is the standard way of creating macros which make exporting

// from a DLL simpler. All files within this DLL are compiled with the STRATEGY_EXPORTS

// symbol defined on the command line. this symbol should not be defined on any project

// that uses this DLL. This way any other project whose source files include this file see

// STRATEGY_API functions as being imported from a DLL, wheras this DLL sees symbols

// defined with this macro as being exported.

#ifdef STRATEGY_EXPORTS

#define STRATEGY_API __declspec(dllexport)

#else

#define STRATEGY_API __declspec(dllimport)

#endif

#include

#include

const long PLAYERS_PER_SIDE = 5;

// gameState

const long FREE_BALL = 1;

const long PLACE_KICK = 2;

const long PENALTY_KICK = 3;

const long FREE_KICK = 4;

const long GOAL_KICK = 5;

// whosBall

const long ANYONES_BALL = 0;

const long BLUE_BALL = 1;

const long YELLOW_BALL = 2;

// global variables -- Useful field positions ... maybe???

//预先定义好地称的尺寸信息

const double FTOP = 77.2392; //Field Top Y coordinate

const double FBOT = 6.3730; //Field Bottom y coordinate

const double GTOPY = 49.6801; //Goal Top Y coordinate

const double GBOTY = 33.9320; //Goal Bottom coordinate

const double GRIGHT = 97.3632; //Right Goal Bach coordinate

const double GLEFT = 2.8748; //Left Goal Back coordinate

const double FRIGHTX = 93.4259; //Field Right x coordinate

const double FLEFTX = 6.8118; //Field Left x coordinate

const double OFFSET=4.5;

int max;

int min;

int mid1;

int mid2;

int min1,min2;

int Old_Role;

int Area1,Area2;

double RB_dis[5];

double RB_time[5];

double RB_angle[5];

double TOFFSET1;

double dis[6];

typedef struct //机器人坐标

{

double x, y, z;

} Vector3D;

typedef struct

{

double x, y;

} Vector2D;

typedef struct

{

long left, right, top, bottom;

} Bounds;

typedef struct //机器人信息

{

Vector3D pos; //机器人坐标

double rotation; //机器人方向角

double velocityLeft, velocityRight; //机器人左右轮速

} Robot;

typedef struct //对方机器人定义

{

Vector3D pos; //对方机器人位置坐标

double rotation; //对方机器人方向角

} OpponentRobot;

typedef struct //球信息定义

{

Vector3D pos;

} Ball;

typedef struct

{

double x,y;

} Point;

typedef struct //环境结构变量中边界的定义

{

double left, right, top, bottom; //边界信息

} Bounds1;

typedef struct //环境信息模型

{

Robot home[PLAYERS_PER_SIDE]; //本方机器人数据

OpponentRobot opponent[PLAYERS_PER_SIDE]; //对方机器人数据

Ball currentBall, lastBall, predictedBall; //球的数据

Bounds fieldBounds, goalBounds; //场地信息

long gameState; //比赛状态

long whosBall; //控球方

void *userData; //用户数据

} Environment;

int flagHome1Home2;

typedef void (*MyStrategyProc)(Environment*);

/* MUST BE IMPLEMENTED */

extern C STRATEGY_API void Create ( Environment *env ); // 比赛开始时系统调用，用于出市话用户定义的一些数据

extern C STRATEGY_API void Strategy ( Environment *env );//比赛过程中系统调用，每秒调用60次，仿真周期为1/60秒

extern C STRATEGY_API void Destroy ( Environment *env ); // 比赛结束后系统调用，释放空间

/*

全局指针env：数据的输入和输出均要对改变量进行操作，实现仿真环境与代码之间的通信，例如：要想获

得1号机器人的坐标，只需读取env->home[1].pos即可；设置一号机器人的轮速，只需对env->home[1].velocityLeft,

env->home[1].velocityRight修改

*/

#endif // Strategy_H

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