机器人焊接时焊丝长度如何控制，每次熄弧后焊丝干伸长度如何控制？

关于这个问题，机器人焊接时焊丝长度可以通过控制焊丝送丝速度来实现。一般来说，焊接速度越快，焊丝送丝速度就需要相应增加，以保持焊丝的长度恒定。可以通过控制焊丝送丝装置的速度来实现对焊丝长度的控制。

每次熄弧后焊丝干伸长度可以通过控制焊丝退送速度来实现。当焊接电弧熄灭后，焊丝会继续送丝一段时间，这段时间称为焊丝的干伸长度。通过减小焊丝退送速度，可以减少焊丝的干伸长度，从而控制每次熄弧后焊丝的长度。

需要注意的是，焊丝长度的控制需要结合焊接工艺要求和焊接机器人的控制系统来实现。具体的控制方法和参数设置可以根据具体情况进行调整和优化。

短路过渡CO2焊时，干伸长度一般应控制在8~12mm。

细颗粒过渡CO2焊所用的焊丝较粗，焊丝干伸长度对熔滴过渡、电弧的稳定性及焊缝成形的影响不像短路过渡那样大。但由于飞溅较大，喷嘴易于堵塞，因此，干伸长度应比短路过渡时选得大一些，一般应控制在10~20mm。