机器人关节驱动元件有什么？

一、机器人关节驱动元件有什么？

一个机器人关节驱动机构至少包括三个组成部分：关节、驱动装置和传动装置。 首先是驱动装悔余置，电磁驱动是最常见的机器人关节驱动方式，由于电机具有启动速度快、调试范围宽、过载能力强的优势，因而获得广泛应用。电磁驱动装置可根据工作状况采用直流伺服电机、交流伺服电机或步进电机作为驱动元件。除了电磁驱动装置外，还有液压式和气动式比较常见，而各种广义元件也已应用于机器人中，如电磁铁、形状记忆合金、压电晶体、人工肌肉等。 而机器人关节传动装置的作用是将机械动力从驱动装置转移至执行元件。传动装置一般具有固定的传动比。常用的基本传动装春蚂置包括齿轮组、行星齿轮、齿碧森滚轮-齿条、蜗轮-蜗杆、同步带、绳索、丝杠、连杆机构、专用减速部件如RV减速器、谐波减速器等种类。

二、指出RV减速器的各组成部件及功能？

rv减速机结构组成及参数

一、RV减速机结构组成

1.RV减速机基本结构主要由传动零件蜗轮蜗杆、轴、轴承、箱体及其附件所构成。

2.可分为有三大基本结构部：手乎箱体、蜗轮蜗杆、轴中薯困承与轴组合。

3.箱体是RV系列减速机中所有配件的基座，是支承固定轴系部件、保证传动配件正确相对位置并支撑作用在RV减速机卖念上荷载的重要配件。

4.蜗轮蜗杆主要作用传递两交错轴之间的运动和动力，轴承与轴主要作用是动力传递、运转并提高效率。

二、RV减速机技术参数：

功 率：0.06KW～7.5KW

转 矩：2.6N·m～1074N·m

传动比：7.5-100

三、RV减速机和NRV减速机的工作原理一样吗？

NMRV和NRV：一种是法兰输入、另一种轴输入的蜗轮蜗杆减速机，广泛用于轻工行业。

RV减速机是纤纳瞎由摆线针轮和行星支架组成的减速茄友机，通常用于机器人关节。

两者完全两个概念，但毁空是前者也被广泛称作RV减速机

四、工业机器人关节减速器有哪几种？

RV减速器

RV减速器是从传统的摆线针轮和行星齿轮这两种减速器的基础上发展而来的一种新型传动机构，具有结构紧凑、传动大、寿命长、精度稳定、效率高等多个优点，在关节型工业机器人中得到了广泛地应用。工业机器人伺服电机的动力是通过减速器输入轴上的齿轮传递，使输出轴上的大齿轮齿合，以达到减速的目的。其大小齿轮的齿数比也就是传动比。

RV减速器的工作原理：RV减速器外壳的内环圈内装有了圆柱形的销，RV齿轮的偏心运动导致销与RV齿轮的啮合和啮离，同时出现了多个RV齿轮与销的啮合，提高了负载能力。因为毁慎RV齿数比销少了一个数目，所以当偏心轴旋转一圈时，若是固定外壳，RV齿轮与输入轴会往同一方向旋转一个齿的角度。输出端可以是外壳或者传动轴，若是外壳为固定，则传动轴为输出，输出的方向是相同的。若是传动轴为固定，外壳则为输出，而输出的方向却正好纤或敬相反。

谐波减速器

谐波减速器是一种齿轮减速器中的新型传动机构，通常用于负载较小的工业机器人，由固定的刚轮、柔轮以及波发生器等部分组成，其中刚轮的齿数略多于柔轮的齿数。谐波减速器具有传动大、体积小、零件数量少、传动效率高等多个优点，其单机传动比可达50-4000，传动效率可高达92%-96%。

谐波减速器的工作原理：谐波减速器利用了柔轮产生可以控制的弹性变形波，使内齿刚轮和柔轮齿间之间相对错齿来传递动力，以达到减速的目的。这种传动与普通的齿轮传动有着本质上的区别，在啮合理论、集合计算以及结构设计方面上都具有特殊性。

行星减速器

行星减速器中的行星，简而言之，就是三个围绕着太阳轮转动的行星轮。行星减速器是一种多功能的减速装置，它也可以叫做伺服行星减速器，可以用来降低工业机器人电机的转速，同时又提高了输出力矩。行星减速器具有体积小、重量轻、噪音低、寿命长、载荷能力高以及运行平稳等多个优点。

行星减团慧速器的工作原理：当太阳轮在电机的驱动下进行转动时，与行星轮的咬合作用会使行星轮产生自转，同时，由于行星轮的另一侧与壳体内壁上的环状内齿圈咬合，因此在自转驱动力的作用下，行星轮会沿着太阳轮旋转的方向在环状内齿圈上滚动，形成围绕太阳轮转动的“公转”运动。

五、工业机器人常用轴承有哪几种？是否必须使用等截面薄壁

随着工业的不断发展，工业机器人的应用领域也越来越广。工业机器人与人工相比具有重复定位精度高，稳定工业机器人轴承的种类：

1、薄壁等截面轴承与普通轴承不同，等截面薄壁轴承横截面简余大多为正方形，且尺寸被设计为固定值在同一个系列中横截面尺寸是不变的，它不随内径尺寸增大而增大，故称之为等截面薄壁轴承。等截面薄壁球轴承包括薄壁四点接触球轴承系列，薄壁角接触球轴承系列和薄壁深沟球轴承系列三种系列，多被应用于工业机器人的腰部、肘部、腕部等要求截面尺寸小、有限制的部位。

2、薄壁十字交叉滚子轴承薄壁十字交叉圆柱滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，单个轴承能同时承受径向力、双向轴向力与倾覆力矩的共同作用滚咐扒，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子间的相互磨察，有效防止了摩擦力矩的增加。主要应用于机器大昌人手臂、肩部、腰部。

3.谐波减速器专用轴承谐波减速器轴承主要由谐波发生器、柔轮、刚轮三个基本部件组成，有刚性轴承和柔性轴承。谐波减速器轴承通常应用于机器人、机床、航空航天等行业，对谐波减速器精度、刚性和承载能力等要求非常高，轴承具有高精度、高刚性以及复合承载能力。

性强，环境适应能力强等特点。目前在汽车制造业、航空航天等领域应用广泛。工业机器人的普及是提高企业市场竞争力，节约劳动力和制造成本的有效手段。因此，工业机器人的发展前景广阔。

工业机器人通常使用的轴承包括以下几种：

深沟球轴承：具有较高的径向负荷能力和承受轴向负荷能力，通常用于工业机器人的关节连接处。

角接触球轴承：具有较高的刚度和承受轴向负迹租荷的能力，常用于机器人关节处和减速箱。

圆锥滚子轴承：能承受径向负荷和轴向负荷，主要用于关节旋转处和机器人传动系统中。

调心滚子轴承：具有调节安装误差和偏心的能力，通常用于机器人的连接处和传动系统。

对于工业机器人轴承，是否必须使用等截面薄壁轴承，取决于具体的应用场景和要求。等截面薄壁轴承具有较小的截面和较低的摩擦损失，能够提供更高的精度和速度，并且能够减少机器人部件的重量和尺寸。因此，在对机器人精度和速度要求较高的场景下，等截面薄壁纳州橘轴承洞团可能更为适合。然而，在承受较大径向负荷或轴向负荷的应用场景下，可能需要使用更加耐磨耐用的其他类型的轴承。

工业机器人的轴承主要用于减速器，减速器一般有三种，分别是RV减速器，谐波减速器和摆线针轮减速器。RV减速器轴承一般有薄壁角接触球轴李轮姿承，薄壁深沟球轴承，薄壁圆锥滚子轴承，圆柱滚子桐冲（滚针）及其保持架组件；谐波减速器一般有等截面薄壁深沟球轴承或四点接触球轴承，摆线针轮减速器主要有圆柱滚子（滚针）及其保持架组件。还有一些会在哪绝机器人的腰关节处应用转盘轴承。