请问激光切割机从结构上分类有哪些？

一、请问激光切割机从结构上分类有哪些？

【激光切割机从结构上分类】激光切割机按结构分类，可以做以下分类：

1、按照切割头与工作台相对移动的方式，数控激光切割机可分为光束固定形式即定光路、光束移动形式即飞行光路和半固定半移动混合形式的混合光路三种类型。另外还有一种铰接活动臂固定光程飞行光束传输形式，被称为恒定飞行光路，简称为恒光路。 采用飞行光路的切割机，在切割过程中，只有切割头沿X、Y方向移动，工作台位置固定不动。这类切割机加工的板材尺度大、质量大；设备占地面积小，加工工件无需夹紧，上、下料方便；机器加速性能佳，定位精度高。所以备受市场推崇，称为国际市场主流机型。

2、现代激光切割机常见的几种典型结构主要有龙门框架移动式飞行光路结构，横梁移动式飞行光路、横梁倒挂移动式飞行光路，悬臂移动式飞行光路结构，定梁龙门式半飞行光路，十字工作台移动式的定光路，龙门式和悬臂式恒光路，机器人结构形式和大幅面的机载式混合光路，激光柔性加工系统等。

3、就切割设备的结构而言，床身大件的材料有铸件结构、焊接结构，还有大理石结构、横梁采用铝合金铸件或焊接件及其型材，其他部件还有选用工程塑料、玻璃钢和不锈钢等材质的应用等。

4、设备所配置的激光器要根据用户加工的性能、加工材料、形状、尺寸等选取不同的激光器，可供选配的激光器分别有co2轴快流激光器、射频板调试激光器、旋流激光器、固体激光器和光纤激光器等。

5、从设备的驱动方式上，有X、Y轴选用单边伺服电机配置相应的减速机，用高精度的齿轮齿条驱动结构；有X轴双边均选用伺服电机配置相应的减速机，用高精度的齿轮齿条驱动结构，有双齿轮消除反向间隙的驱动方式；有伺服电机配置高精度滚珠丝杆直接驱动，采用盘式大惯量电机直接齿轮、齿条驱动；还有采用直线电机直接驱动的结构方式。

6、数控激光切割机通常所配置的导轨以高精度直线导轨为主，并配有自动润滑装置。单边直线导轨为主导轨配以滚轮结构更是一种性价比好的经济适用、调整方便的典型结构；另一种结构就是直接采用驱动和导轨组合为一体的驱动单元结构，安装更简便，调试更方便，精度容易保证，只是造价偏高一点。

二、机械手臂是如何制造的

现在做机械手臂的比较多。

1）什么是机械手臂

机械手臂是机械人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学治疗、娱乐服务、军事、半导体制造以及太空探索等领域都能见到它的身影。尽管它们的形态各有不同，但它们都有一个共同的特点，就是能够接受指令，精确地定位到三维（或二维）空间上的某一点进行作业。其结构形式简单说有这几类：悬臂式，龙门式，直立式以及横立式等。

2）机械手臂的构成

机械手臂主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。

手部是用来抓持工件（或工具）的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。

运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手臂设计的关键参数。自由度越多，机械手臂的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。

机械手臂所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。其中以液压驱动、气压驱动用得最多。

控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。

3）机械手臂所使用的材料

由于机械手臂在承受载荷时，不能有应变和断裂，也就是说要有足够的强度，所以应该选择“高强度的材料”。另外，由于机械手臂是运动的，需要有良好的受控性，因此不能过笨重，所以至少得“密度小 强度大 而且转动惯量小”。所以，机械手一般采用“合金钢”，“经过热处理的优质钢”，“轻型合金，如铝合金”等材料比较多。

4）机械手臂的制造

由以上简单介绍可知，机械手臂的制造所涉及的领域较广泛，如材料、机械、电子、液压、气动、电磁等等。

详细情况请参照相关专业技术资料。

三、仿生学有哪些

学霸牛博士

四、我想设计一个直立行走的机器人，应该从哪里着手

直立行走的机器人，个人觉得最重要的是腿。

首先要确定腿上有多少个自由度，要用什么样的驱动机构和执行机构。

然后再去找对应的驱动器和控制器，设计上层软件和控制程序。

这样你的机器人就能直立行走动起来了。

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