发那科机器人姿态定义？

一、发那科机器人姿态定义？

是机械臂的末端执行机构在空间中的位置和方向。

其中，位置用XYZ坐标系表示，方向用欧拉角或四元数表示。

姿态定义对于机器人自身的控制和任务执行都是非常重要的。

二、移动机器人的位姿是指什么物理量

1要给机器安装角度器加工点位设90度

2要告诉机器转90度

三、矩阵有12个未知量需要几个等式 图示的矩阵（机器人姿态求解）

【知识点】

若矩阵A的特征值为λ1，λ2，...，λn，那么|A|=λ1·λ2·...·λn

【解答】

|A|=1×2×...×n= n！

设A的特征值为λ，对于的特征向量为α。

则 Aα = λα

那么 (A²-A)α = A²α - Aα = λ²α - λα = (λ²-λ)α

所以A²-A的特征值为 λ²-λ，对应的特征向量为α

A²-A的特征值为 0 ，2，6，...，n²-n

【评注】

对于A的多项式，其特征值为对应的特征多项式。

线性代数包括行列式、矩阵、线性方程组、向量空间与线性变换、特征值和特征向量、矩阵的对角化，二次型及应用问题等内容。

四、机器人工具姿势的大小的数值如何确定

没法子说具体设置多少，需要自己去试验自己的机器人，如果设置动作过小，把数值改大些就行了。

五、机器人关节变量-160～160是什么意思

机器人运动学包括正向运动学和逆向运动学，正向运动学即给定机器人各关节变量，计算机器人末端的位置姿态； 逆向运动学即已知机器人末端的位置姿态，计算机器人对应位置的全部关节变量。

机器人关节变量-160～160就是机器人关节的角度是限制在-160度到160度之间。