德国cloos机器人的程序是用什么做的？

德国cloos机器人的程序是用什么做的？

1973年，美国斯坦福人工智能实验室研究和开发了第一种机器人语言：WAVE语言，它具有动作描述，能配合视觉传感器进行手眼协调控制等功能。

1974年，在WAVE语言的基础上开发了AL语言，它是一种编译形式的语言，可以控制多台机器人协调动作。

1979年，美国Unimation公司开发了VAL语言，并配置在PUMA机器人上，成为使用的机器人语言，它是一种类BASIC语言，语句结构比较简单，易于编程。

美国IBM公司的ML语言，用于机器人装配作业。AML语言用于IBM机器人控制。

机器人语言尽管有很多分类方法，但根据作业描述水平的高低，通常可分为三级：1)动作级，2)对象级；3)任务级。

5.1.3.1 动作级编程语言：

动作级语言是以机器人的运动作为描述中心，通常由使夹手从—个位置到另一个位置的一系列命令组成。动作级语言的每一个命令(指令)对应于一个动作。如可以定义机器人的运动序列(MOVE)，基本语句形式为： MOVE TO

动作级语言的语句比较简单，易于编程。其缺点是不能进行复杂的数学运算，不能接受复杂的传感器信息，仅能接受传感器的开关信号，并且和其他计算机的通信能力很差。

动简伍型作级编程又可分为关节级编程和终端执行器编程两种

关节级编程

关节级编程程序给出机器人各关节位移的时间序列。这种程序可以用汇编语言、简单的编程指令实现，也可通过示教盒示教或键入示教实现。关节级编程是一种在关节坐标系中工作的初级编程方法。用于直角坐标型机器人和圆柱坐标型机器人编程还较为简便，但用于关节型机器人，即使完成简单的作业，也首先要作运动综合才能编程，整个编程过程很不方便。关节级编程得到的程序没有通用性，因为一台机器人编制的程序一般难以用到另一台机器人上。这样得到的程序也不能模块化，它的扩展也十分困难。

终端执行器级编程

终端执行器级编程是一种在作业空间内各种设定好的坐标系里编程的编程方法。终端执行器级编程程序给出机器人终端执行器的位姿和辅助机能的时间序列，包括力觉、触觉、视觉等机能以及作业用量、作业工具的选定等。这种语言的指令由系统软件解释执行。可提供简单的条件分支，可应用于程序，并提供较强的感受处理功能和工具使用功能，这类语言有的还具有并行功能。

这种语言的基本特点是：1）各关节的求逆变换由系统软件支持进行；2）数据实时处理且导前于执行阶段；3）使用方便，占内存较少；4）指令语句有运动指令语言、运算指令语句、输入输出和管理语句橘败等

对象级语言解决了动作级语言的不足，它是描述操作物体间关系使机器人动作的语言，即是以描述操作物体之间的关系为中心的语言，它具有以下特点：

(1)运动控制： 具有与动作级语言类似的功能。

(2)处理传感器信息 ： 可以接受比开关信号复杂的传感器信号，并可利用传感器信号进行控制、监督以及修改和更新环境模型。

(3)通信和数字运算： 能方便地和计算机的数据文件进行通信，数字计算功能拦猜强，可以进行浮点计算。

(4)具有很好的扩展性： 用户可以根据实际需要，扩展语言的功能，如增加指令等。

任务级语言是比较高级的机器人语言，这类语言允许使用者对工作任务所要求达到的目标直接下命令，不需要规定机器人所做的每一个动作的细节。只要按某种原则给出最初的环境模型和最终工作状态，机器人可自动进行推理、计算，最后自动生成机器人的动作。

任务级语言的概念类似于人工智能中程序自动生成的概念。任务级机器人编程系统能够自动执行许多规划任务。

任务级机器人编程系统必须能把指定的工作任务翻译为执行该任务的程序。

机器人语言实际上是一个语言系统，机器人语言系统既包含语言本身——给出作业指示和动作指示，同时又包含处理系统——根据上述指示来控制机器人系统。机器人语言系统能够支持机器人编程、控制，以及与外围设备、传感器和机器人接口；同时还能支持与计算机系统间的通信。

太多了，如果你需要，眯我邮箱：hfx044@163.com

jjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjjj

全球工业机器人四大家族和四小家族，你都知道吗？

“四大家族”为瑞士ABB、德国库卡、日本发那科、安川；四小家族尚未可知。

高速发展的中国，已经成为全球工业机器人最大的市场。“机器换人”的浪潮，深刻地改变着中国，也改变着全球机器人“四大家族”的布局，瑞士ABB、德国库卡、日本发那科、安川争先恐后地来中国了。

ABB：智能机器人YuMi在珠海投产

在国际机器人“四大家族”中，ABB是最早来到广东的，1995年ABB设立在粤的首家合资企业慎烂——中山ABB变压器有限公司。

目前，ABB在广东有2000名员工，在中山、江门、四会、汕头、深圳和珠海等市设有7家本地企业，并在广州拥有一个综合服务中心，致力于开关设备、控制系统、变压器、互感器、电力系统避雷器、光伏逆变器、电动汽车充电设施和机器人解决方案等研发和生产。

ABB中国机器人及运动控制事业部负责人李刚介绍，2013年时任广东省委书记的胡春华率团访问ABB瑞士总部，省发改委与ABB在瑞士签署战略合作谅解备忘录。两年后的首届珠三角西岸装洽会上，ABB机器人（珠海）有限公司正式成立。

国机（珠海）机器人科技园董事陈致宇介绍，在得知ABB欲在广东设立机器人公司后，珠三角多个城市纷纷争抢，但最终花落珠海，一是因为珠海市区有满足ABB建华南基地的成片土地；二是珠海的自然环境和交通便利；三是珠海有人才支撑。

ABB机器人（珠海）有限公司成立后，同年迅速推出了ABB全球首款真正实现人机协作的双臂机器人YuMi。作为一款人性化设计的双臂协作机器人，YuMi将小件装配等自动化应用带入一个全新时代，它能与人类并肩执行同样的作业任务；从机械手表的精密部件到手机、平板电脑以及台式电脑零件的处理，YuMi都能以其精确性轻松应对，甚至连穿针引线都不在话下。

如今，ABB机器人（珠海）有限公司发展有条不紊，情况良好，并且已经带来了可观的订单，例如2016年与东莞本土机器人技术领军企业拓斯达签订战略合作协议，加强了ABB在华南地区3C行业的布局。

此外，ABB与珠海高新区共建了工业机器人应用技术公共服务平台，为华南地区工业机器人的发展提供助力。

库卡：中国血统在顺德建产业基地

库卡是工业机器人“四大家族”中唯一的德国企业，拥有超过百年历史，作为全球工业机器人的领军公司，库卡更被视为德国工业4.0的核心企业之一。而如今的库卡，打着“美的”的标记。

2017年年初，库卡宣布与美的完成交易，从此，库卡成为美的产业生态中的重要部分。对于美的和库卡的“联姻”，业内人士普遍认为，鉴于美的集团在中国庞大的市场基础和完善的销售渠道、良好的消费黏度，库卡有望成为“四大家族”中在华机器人市场取得突出成绩的一家。

谈到库卡在中国的发展时，库卡集团首席执行官Till Reuter曾表示：“我们在中国做机器人，因为中国是世界上最大的机器人生产国家，中国也是接下来几年最大的市场。”

的确，对于库卡而言，中国一直是其主要市场；2017年报中，库卡报告其中国市场收入占比约为20%。库卡预测中国市场今后还将以年复合增长率20%的速度递增，主要以汽车及电子产品为主要需求行业。

库卡不断扩大在中国的“版图”，2021年1月19日，库卡宣布在深圳设立分公司；3月22日，美的集团发布消息：美的集团与库卡集团将设立合资公司。同时，库卡在顺德科技园将新建生产基地，进行新产品开发，直到2024年机器人产能达到每年75000台，加上现有产能，其在中国每年的机器人产能总数将达到10万台。

据悉，美的库卡智造产业基地计划用地约1200亩，包括机器人滚孝逗本体制造中心、研究中心、应用示范中心，将形成产学研一体化的产业体系，带动顺德乃至整个华南地区智能制造产业发展和升级。

有关方面预计，美的库卡自身及其带动产业集群产值或达千亿元。

发那科：与格兰仕牵手布局智能化工厂

在“四大家族”中，发那科机器人的销量始终保持领先，2015年，发那科机器人全球销量超40万台，全电动注大卖塑机全球销量领先，突破5万台，中国销量超万台。2017年，发那科机器人累计产量达到50万台，产品市占率位居全球首位。

数据表明，发那科在中国市场的销量持续飙升，这也使得发那科对中国市场格外关注。在加速中国本土的生产建设的同时，发那科机器人也与中国的制造企业有了携手合作的案例。2016年10月25日，格兰仕与日本发那科在顺德签订战略合作，加快智能化工厂布局，推进工业机器人在微波炉、电蒸炉的深入应用。

“与发那科的战略合作，是格兰仕制造体系落实精品战略、一流主义的重要举措。”格兰仕集团总裁梁昭贤在签约仪式上这样表示。他说，双方的战略合作是在整个制造领域一个跨越性的突破，包括提升家电核心零部件的精密度和可靠性，符合新时代用户需求的精品制造体系。

梁昭贤透露，2016年2月他到发那科日本总部与发那科株式会社会长稻叶善治会晤，双方用了不到十天的交流沟通，就在电器配件精密加工设备、微波炉腔体自动焊接等领域签订了一系列合作协议。

此前，格兰仕已与意大利、德国一流装备制造公司展开深度合作，2014年从意大利引进洗碗机自动化生产设备，2015年引进全自动滚筒洗衣机生产线。2016年年中投产的全球首条微波炉自动化装配生产线，生产效率比之前提高38.89%。

上海发那科机器人有限公司常务副总经理沈岗对媒体表示，中国目前也有很多机器人公司，但最缺的就是核心零部件的技术。“佛山现在很多企业都有智能化的需求，发那科非常重视佛山的市场，与佛山多家工业公司有合作，目前已在中欧中心设立了培训中心。”

双方的合作在深入，发那科第三代接班人、专务稻叶清典博士去年率队到访格兰仕，与格兰仕智造核心团队就如何深化合作，特别是在格兰仕顺德总部打造最高标准的自动化集成工厂等方面展开会谈。

安川：四面开花多方合作

除了工业机器人外，中国在服务机器人领域还处于起步阶段，前景广阔，安川和美的显然看到了未来。

2015年8月，安川电机（中国）有限公司与美的集团签订合作协议，各自斥资2亿元成立两家机器人合资公司。去年，双方宣布，将在中国市场上生产和销售护理康复机器人，双方将利用安川尖端自动化控制技术和美的的销售渠道，计划到2019年推出10～15个机型。

安川还有更多的计划：2016年7月，安川电机广州分公司将机器人等机电一体化产品的销售和服务业务搬入广电平云广场，增加了华南区展示中心和面向客户的教育培训业务，业务全面辐射华南市场。

2017年4月，安川电机与长盈精密在东莞松山湖正式签约，成立合资公司广东天机机器人有限公司。长盈精密董事长陈奇星曾表示，长盈精密的规划是切入工业机器人领域，将天机机器人打造成为国内一流的机器人供应商，再造一个新长盈。

广东天机机器人有限公司一负责人表示，“我们把安川的负责人请到长盈精密参观。车间里有黄色的机器人，那是发那科的；有橙色机器人，那是库卡的；有白色机器人，那是ABB的；就是没有一台蓝色的安川。”这或许让安川萌生了合作的意愿。

该负责人表示，“安川电机掌握着伺服电机、运动控制系统等机器人核心技术，从安川的角度来看，选择长盈精密作为小型六轴机器人合作伙伴，更看重的是其在3C行业的积累及所能撬开的巨大市场。”

成立不到半年，天机机器人就推出了第一款产品——小型六轴机器人“TR8”，借助安川电机的技术优势，这款产品当时在全球同级别同规格的机器人中是速度最快、防护等级最高的，是小型轻量化六轴机器人领域的一大创新和突破。