谁知道关于机器人的历史?

谁知道关于机器人的历史?

春秋后期，我国著名的木匠鲁班，在机械方面也是一位发明家，据《墨经》记载，他曾制造过一只木鸟，能在空中飞行“三日不下”，体现了我国劳动人民的聪明智慧。

公元前2世纪，亚历山大时代的古希腊人发明了最原始的机器人——自动机。它是以水、空气和蒸汽压力为动力的会动的雕像，它可以自己开门，还可以借助蒸汽唱歌。

1800年前的汉代，大科学家张衡不仅发明了地动仪，而且发明了计里鼓车。计里鼓车每行一里，车上木人击鼓一下，每行十里击钟一下。

后汉三国时期，蜀国丞相诸葛亮成功地创造出了“木牛流马”，并用其运送军粮，支援前方战争。

1662年，日本的竹田近江利用钟表技术发明了自动机器玩偶，并在大阪的道顿堀演出。

1738年，法国天才技师杰克·戴·瓦克逊发明了一只机器鸭，它会嘎嘎叫，会游泳和喝水，还会进食和排泄。瓦克逊的本意是想把生物的功能加以机械化而进行医学上的分析。

在当时的自动玩偶中，最杰出的要数瑞士的钟表匠杰克·道罗斯和他的儿子利·路易·道罗斯。1773年，他们连续推出了自动书写玩偶、自动演奏玩偶等，他们创造的自动玩偶是利用齿轮和发条原理而制成的。它们有的拿着画笔和颜色绘画，有的拿着鹅毛蘸墨水写字，结构巧妙，服装华丽，在欧洲风靡一时。由于当时技术条件的限制，这些玩偶其实是身高一米的巨型玩具。现在保留下来的最早的机器人是瑞士努萨蒂尔历史博物馆里的少女玩偶，它制作于二百年前，两只手的十个手指可以按动风琴的琴键而弹奏音乐，现在还定期演奏供参观者欣赏，展示了古代人的智慧。

19世纪中叶自动玩偶分为2个流派，即科学幻想派和机械制作派，并各自在文学艺术和近代技术中找到了自己的位置。1831年歌德发表了《浮士德》，塑造了人造人“荷蒙克鲁斯”；1870年霍夫曼出版了以自动玩偶为主角的作品《葛蓓莉娅》；1883年科洛迪的《木偶奇遇记》问世；1886年《未来的夏娃》问世。在机械实物制造方面，1893年摩尔制造了“蒸汽人”，“蒸汽人”靠蒸汽驱动双腿沿圆周走动。

进入20世纪后，机器人的研究与开发得到了更多人的关心与支持，一些适用化的机器人相继问世，1927年美国西屋公司工程师温兹利制造了第一个机器人“电报箱”，并在纽约举行的世界博览会上展出。它是一个电动机器人，装有无线电发报机，可以回答一些问题，但该机器人不能走动。1959年第一台工业机器人（可编程、圆坐标）在美国诞丛胡段生，开创了机器人发展的新纪元。

现代机渗誉器人

现代机器人的研究始于20世纪中期，其技术背景是计算机和自动化的发展，以及原子能的开发利用。

自1946年第一台数字电子计算机问世以来，计算机取得了惊人的进步，向高速度、大容量、低价格的方向发展。

大批量生产的迫切需求推动了自动化技术的进展，其结果之一便是1952年数控机床的诞生。与数控机床相关的控制、机械零件的研究又为机器人的开发奠定了基础。

另一方面，原子能实验室的恶劣环境要求某些操作机械代替人处理放射性物质。在这一需求背景下，美国原子能委员会的阿尔贡研究所于1947年开发了遥控机械手，1948年又开发了机械式的主从机械手。

1954年美国戴沃尔最早提出了工业机器人的概念，并申请了专利。该专利的要点是借助伺服技术控制机器人的关节，利用人手对机器人进行动作示教，机器人能实现动作的记录和再现。这就是所谓的示教再现机器人。现有的机器人差不多都采用这种控制方式。

作为机器人产品最早的实用机型（示教再现）是1962年美国AMF公司推出的“VERSTRAN”和UNIMATION公司推出的“UNIMATE”。这些工业机器人的控制方式与数控机床大致相似，但外形特征迥异，主要由类似人的手和臂组做则成。

1965年，MIT的Roborts演示了第一个具有视觉传感器的、能识别与定位简单积木的机器人系统。

1967年日本成立了人工手研究会（现改名为仿生机构研究会），同年召开了日本首届机器人学术会。

1970年在美国召开了第一届国际工业机器人学术会议。1970年以后，机器人的研究得到迅速广泛的普及。

1973年，辛辛那提·米拉克隆公司的理查德·豪恩制造了第一台由小型计算机控制的工业机器人，它是液压驱动的，能提升的有效负载达45公斤。

到了1980年，工业机器人才真正在日本普及，故称该年为“机器人元年”。

随后，工业机器人在日本得到了巨大发展，日本也因此而赢得了“机器人王国的美称”。

伯尔尼的历史沿革

伯尔尼，德文是Bern，意思是“熊出没的地方”，法文是Berne。伯尔尼城始建于12世纪末，至18世纪建成我们看见的规模，至今已有800多年的历史。自从1848年瑞士联邦政府设立在这里以来，伯尔尼一直是瑞士的政治和文化中心。伯尔尼位于瑞士西部高原中央山地，坐落在莱茵河支流阿勒河一个天然弯曲处，湍急的河水从三面环绕伯尔尼老城而过，形成了一个半岛。

伯尔尼新城在右岸，老城在左岸，有七座桥梁相连。居民主要讲德语。伯尔尼面积(包括郊区)230多平方公里，市区人口12.4万，海拔550米。伯尔尼于1191年建立军事要塞。1218年成为独立城邦，1339年摆脱德国统治获得独立，1353年参加瑞士联邦。1848年起为瑞士首都，又称为“联邦城”。工业有电机、精密机器、纺织、化学、制药、食品、印刷等部门。以经营钟表著称，“表都”闻名于世。伯尔尼汇集了80多家外国驻瑞士大使馆，许多国际组织机构也在这里落脚

如万国邮政联盟、国际铁路运输总局、国际版权联盟等均设在这里。伯尔尼城市面积的30%是树林和公园。伯尔尼市政当局对新的城市建设项目控制得非常严格，并制定了有关的法律，如旧城区不许修建新建筑，新市区也只能修筑办公楼、生活服务设施和住宅。楼房的高度也有一定限制，并要求建筑风格和式样隐卖同原有的建筑物相协调。伯尔尼市政府在城市建设中重视发扬民族传统和风格，老城至今仍完整地保留着中世纪的建筑风貌，并已被联合国教科文组织列入《世界文化遗产名录》。伯尔尼市内，形式各异的喷泉、带拱廊的走道、高耸的塔楼。伯尔尼市政厅前面的广场是到2009年1月为止，保存最好的中世纪广场。在伯尔尼众多古迹中，钟楼和大教堂独具特色。建于12世纪的钟楼，其内部和面向城市的一面都是木结构的。1405年一场大火曾将其烧毁，后又用石头重建。

瑞士首都伯尔尼是一座静谧安详的袖珍城市。伯尔尼在德语中是“熊”的意思，原来伯尔尼的创建者一日突发奇想，决定去城外打猎，并用猎获的第一头野兽为城市命名，而他在邻近的森林里最先猎到的是一头熊，“熊城”由此得名。钟楼始建于12世纪，楼台下有四幅已染上烟灰色的古画，绘着贵族狩猎黑熊和修建城市的场景。旧城区冬面的公园里饲养着象征伯尔尼的熊。州旗上绣着一只壮硕的黑熊，样子庄严而俏皮，与飘在旁边的红底、白十字的瑞士国旗相映成趣。老城离奇的安静，城脚下的河畔更是静谧，城内城外皆在自然的怀抱里。伯尔尼的旧城区是世界文化遗产之一。

伯尔尼城始建于12世纪，至18世纪建成我们看见的规模，已有800年的历史。

瑞士过去在很长时间内没有固定的首都，1848年11月28日，伯尔尼被定为瑞士联邦首都，成为联邦政府所在地和全国政治和外交中心。联邦政府和联邦议会设在阿尔河北岸铜绿色的联邦大厦中，这是一组用花岗石建造的宫殿式的大型建筑群，建于1852年～1857年。大厦左右两翼是联邦各部的办公楼 ，中间圆顶下面是联邦议会两院的会议厅。大厦于1894-1902年进行扩建，1993年再次进行修缮，并锋携闹添置了电子表决装置。

由于市民反对噪音和地势等原因，伯尔尼未建大型机场，仅有一小飞机场，设有通往西欧主要城市的航线。伯尔尼有通往全国各地的高速公路，也是全国铁路枢纽之一 。

二次大战后, 伯尔尼主要是行政和银行业中心，同时也是一个文化和旅游城市。市内有古老学府之一的伯尔尼大学，建于1834年，以研究宇宙射线著称。此外，还有历史、自然史、艺术、兵器等不同类型银罩的众多博物馆，伯尔尼还是万国邮政联盟和国际铁路运输总局所在地。

历史上，许多革命活动家都曾在伯尔尼居住过。恩格斯1848年秋曾到伯尔尼指导瑞士的工人运动。列宁从1914年9月到1916年初也曾在伯尔尼附近的齐美瓦尔德和昆塔尔逗留过，并写过不少揭露第二国际机会主义叛徒的文章。著名物理学家爱因斯坦在伯尔尼联邦专利局工作期间，业余钻研物理学，发表了他的惊世之作“相对论”，伯尔尼将此引为骄傲，至今还保留着爱因斯坦的住所(已辟为博物馆)。

伯尔尼市位于瑞士国土中间偏西，1848年联邦宪法定为瑞士首都，又称为“联邦城”, 同时也是伯尔尼州的首府。面积(包括郊区)230多平方公里，市区人口12.4万,海拔550米，位于莱茵河支流阿尔河的一个天然弯曲处，湍急的河水从三面环绕伯尔尼老城而过，形成了一个半岛。传说为给城市取名，当时的统治者扎灵根公爵决定外出打猎。“熊”自然成了伯尔尼的城徽，进而又变为伯尔尼州的标志。伯尔尼市有些古建筑上至今仍留有熊的雕塑。在阿尔河东岸山岗尼德格大桥附近，还辟有熊苑，喂养着一些供游人观赏的熊。

伯尔尼老城，原本是木质结构的建筑。中世纪的几次大火，把木质建筑全都烧毁。后来重建，改为石头结构，至今保持完好。圆石铺就的光亮街道，街道两旁彼此相连的拱廊，红瓦白墙相映生辉的古老房屋，各有典故的街心彩柱喷泉，16世纪的钟塔以及始建于1421年的哥特式大教堂等，使伯尔尼老城显得古香古色，充满中世纪的神秘色彩。因此，伯尔尼老城已被联合国科教文组织列为世界文化遗产。1983年根据文化遗产遴选标准C(III)被列入《世界遗产目录》。世界遗产委员会评价：伯尔尼古城，公元12世纪建在阿勒河环绕的山丘之上，1848年成为瑞士的首都。从伯尔尼古城的建筑，可见历史的变迁。古城保留了16世纪典雅的拱形长廊和喷泉。这座中世纪城镇的主体建筑在18世纪重新修建，并保留了原来的历史风貌。漫步伯尔尼老城，古迹处处可见。特别是从火车站到熊苑这一条几公里长的路上，吸引游人的古迹名胜最多也最为壮观。顺正义街走到阿勒河弯曲处过桥，就到了伯尔尼最古老的地区。14世纪的奈戴格教堂里竖立着伯尔尼的缔造者扎灵根公爵的雕像。而大门上的青铜浮雕，描绘耶稣的故事，至今保存照旧。

坐落在阿勒河边上的伯尔尼大教堂全名为MUNSTER ZU ST.VINZENZ是典型的哥特式建筑，造型宏伟壮观。建筑工程开始于1421年，历经一个多世纪才建成，中堂大殿前后修建了150年。19世纪末，在教堂顶上修建了尖塔，塔高100米，成了瑞士最高的教堂。1611年在教堂里铸造了一个重10吨的大钟，这个大钟颇具传统特色，声音洪亮。它至今仍是瑞士最大的钟。这座教堂最伟大的艺术品，是15世纪末由明师ERHART KUENG创作的浮雕《最后的审判》。教堂里15世纪的彩画玻璃和其他雕像，也都有颇高的艺术价值。在定期的音乐会和圣诞节时，能听到18世纪的管风琴奏出的美妙音乐。沿着254级台阶的螺旋楼梯登上塔楼的第二层，可到瞭望台鸟瞰伯尔尼全景。每到圣诞前夕，教堂的广场上都有会有圣诞市场，而每个月的第一个周六则是手工业品市场。由大教堂向西南走，就是铜绿色顶盖的联邦宫，这是一组用花岗石建造的宫殿式大型建筑群，建于1852年－1857年。联邦政府和联邦议会就设在大厦里。联邦宫里有许多名贵的宫廷壁画，反映联邦历史的雕塑，和稀奇珍宝。除了节假日和议会开会期间，每天都有免费导游带领游人参观。联邦宫前的空地叫联邦广场。它是停车场、菜市场，也是民众集会或抗议示威的场所。每逢周二、周六，小贩一早就在广场上搭棚设摊，蔬菜、水果、鲜花、小吃，人流熙熙攘攘，一片生机祥和。在老城里还有许多历史文化价值很高的景点。比如伯尔尼火车站的地下通道里，陈列着600年前伯尔尼防御工事的遗址，行人进出站口随时可以观赏。火车站斜对面，有一座基督教教堂，建于1720年。据说它是全瑞士最重要的巴洛克风格的宗教建筑。伯尔尼历史博物馆则是16世纪哥特式风格的建筑，门前有高大的青铜雕塑和古典式的喷泉水池。而博物馆本身就是一件艺术品。还有珍藏着伯尔尼著名画家保罗·克利大量作品的“伯尔尼美术博物馆”；展示滑雪知识的“瑞士阿尔卑斯博物馆”；被称为集邮爱好者乐园的“瑞士邮电博物馆”；名列欧洲前茅的“伯尔尼自然历史博物馆”；“伯尔尼兵器馆”等等。伯尔尼有着闻名世界的拱廊。其中以火车站前的医院街到克莱姆街的古老钟楼这一段最为精彩。拱廊结构独特，是典型的中世纪建筑。沿街的楼房底层门前是便道，便道的顶部向外延伸，偏形成了走廊。走廊临街的一面有拱柱支撑，两柱之间好似宽大的拱门，廊道相连，拱门相接，蜿蜒漫长，形成拱廊。这种建筑风格是中世纪的文化特征。在老城，这种拱廊总共有七、八公里。如今的拱廊里面集聚着大商场、时装店、珠宝店、古董店、钟表店、工艺品店、甜食店、巧克力店、咖啡店和饭馆等等。而市场街和医院街等街道上的店铺里全都是最新款式的奢华时装和摩登饰物；米兰的前卫时装则在贵族街和教堂街上轮番登场；杂货街、邮局街、正义街上店店货品琳琅满目，家家服务细致周到。

沿拱廊向东去到市场街，会看到一座300年前建造的狱塔。当年狱塔也是瞭望台，如今成为了伯尔尼旅游咨询中心的所在地。狱塔前的巴伦广场上有露天餐座和棋坛茶座。大棋盘就画在地上，棋手提着特大棋子，来回走动对弈，成为伯尔尼街头的一景。继续向东走到克拉姆街，街头上就是驰名世界的古老钟塔。正点敲钟时，硕大的钟盘下面，就会有一个浑身披金的小机器人开门出来，用锤子敲打头上的钟，报出时间，同时，又有“时间老人”挥动手中琵琶，一只公鸡打鸣拍翅，一对小熊走马灯似的鱼贯而过，整个表演极为奇妙有趣。这座钟的机件是16世纪瑞士制造，至今保养得完好，运转无误。古老钟楼不仅是科技发展的象征，也是瑞士钟表工业的象征，海尔维希亚文化艺术的象征。在几百年里，它接受过多少人的瞻仰，又和多少人合影，无从计算。走过老城，来到熊苑东边高坡上的玫瑰园。园里种植各色名贵玫瑰，品种格外齐全。玫瑰园是伯尔尼的骄傲。从玫瑰园眺望伯尔尼，老城的全貌尽收眼底。哥特式的建筑错落有致，房屋街道上下排列，建筑群中片片绿荫，整个城市宛如一个立体花园。在园中咖啡店前的露天餐桌选一个座位，要一份瑞士雪糕或一小杯浓缩咖啡，来慢慢品尝一下伯尔尼老城的味道吧。贵族街两旁是伯尔尼城最豪华的宅邸。据说其中一所宅邸有搬家鬼出没，他们常在夜间搬移家具。