医疗机器人末端关节？

一、医疗机器人末端关节？

传统的机器人关节均为僵直的连接，局限性强，针对不等厚、复杂曲面及结构造型难以成型，无法满足医疗机器人的复杂造型、零件精度、轻量化及灵活性等设计要求。尤其是在对控制线路的排布和设计时，若是关节结构不能跟上配套，则大大的影响机器人的灵活性。而医疗机器人的末端关节需要实现平滑和高度的运动轨迹、基于力矩的控制、位置控制、智能抱闸控制、双闭环控制、小巧的外形、高扭矩密度使得占用空间更小，需要拥有超高的灵活性及稳定性。

二、唯精医疗机器人公司怎么样？

唯精医疗机器人公司挺有实力的。常州唯精医疗机器人有限公司，专业从事智能化医疗机器人的研发、生产、临床应用及销售。唯精核心团队成员主要来自国内外研究机构。

三、36氪首发 A轮融资，「爱博医疗机器人」加速血管介入手术机器人注册临床

36氪获悉，专注于血管介入手术机器人研发的深圳市爱博医疗机器人有限公司（简称：爱博医疗机器人）已完成1.2亿元的Pre-A轮融资。本轮融资由鼎晖VGC（创新与成长基金）、雅惠投资联合领投，长安私人资本跟投，天使轮领投方长岭资本继续超额追加投资。本轮融资将用于推动公司血管介入手术机器人产品注册临床，加强团队建设，加速产品研发。

爱博医疗机器人2020年6月成立于深圳，专注血管介入手术机器人市场。据悉，这家“新”公司背后是多年的科研技术沉淀――即以郭书祥院士、郭健博士为主导的创始团队近30年的研发积累，以及相应的专利矩阵。

据悉，早在2008年，公司创始人郭书祥院士即在日本开创性的研发出全球第一个泛血管介入手术机器人，可用于神经、冠脉、外周血管的造影和治疗；2017年，公司团队研发的血管介入手术机器人原理样机在北京天坛医院完成国内首例神经介入人体临床试验；发展至今，爱博医疗机器人的血管介入手术机器人已迭代至第三代。

据爱博医疗机器人相关负责人介绍，公司的血管介入手术机器人正在朝着小型化、轻量化、低成本化等方面改进。今年，爱博医疗机器人的血管介入手术机器人预计将进入注册临床阶段。

近年来，我国血管介入手术量支攀升，也逐渐暴露出来的医疗资源紧张、医患分布不均等难题。 以神经介入为例，神经介入被称为介入手术皇冠上的明珠，具有难度大、风险高、时间长等特点。脑血管弯曲脆弱，介入操作精度要求高，而且高度依赖医生的个人经验和水平，一台神经介入手术所需时间可能是冠脉介入手术的两倍以上， 加上医生培养周期长，且相应的工作负担重。手术机器人的出现，让血管介入手术的智能化、自动化成为可能，充当了医生的眼、手、脑。

基于庞大的市场需求，中国血管介入手术机器人的市场规模将于2022年达到0.34亿人民币，并在2030年进一步增长至58.24亿人民币，自2022年至2030年的复合年增长率为90.3％。

爱博医疗机器人负责人介绍到：“相比于腹腔镜或骨科，血管介入是更容易也更需要实现自动化的手术场景。血管介入手术机器人在血管内操作，就像自动驾驶 汽车 在高速公路上行驶。” 据悉，通过主从分离的模式，基于精准的力反馈，医务人员可以利用爱博医疗机器人的血管介入手术机器人在导管室外进行手术操作，不仅使介入手术更加精准高效，降低患者术后并发症的发生率，而且让医生远离导管室，降低辐射。

据介绍，目前市场上多数血管介入手术机器人功能偏单一，仅能满足推送导丝的功能，但在血管介入手术中，特别是神经介入中，通常需要医生协同操作多种导丝导管来开展手术，且术中需要操作导管进行多次造影来观察器械位置、血管情况；由于无法实现多器械协同操作，现有的血管介入手术机器人无法广泛兼容包括造影和治疗在内的各类血管介入手术，在手术中起作用的时间较短，同时还需要床旁团队协作，医生无法真正避免接触辐射。

为此，爱博医疗机器人基于模块化理念设计血管介入手术机器人，可满足对多导管导丝的协同操作控制，完成推送、旋转、推送+旋转等复合动作，产品兼容市场上各类标准化的导丝导管，适应多种术式，包括神经介入、冠脉介入、外周介入等多种术式，可视作“泛血管介入手术机器人”。据悉，这些术式“未来涉及国内年手术量超过500万台”。 目前，爱博医疗机器人已与上海长海医院、上海中山医院、华中 科技 大学协和深圳医院等知名医院建立起紧密合作，想要通过医工结合的模式找到临床真正的痛点和需求。

从供给端来看，全球血管介入手术机器人市场都仍处于发展初期，目前仅有3款产品获批，中国尚无血管介入手术机器人获批，有一定的市场准入窗口期。如今，已有一批国内外创新企业开始涌入血管介入手术机器人赛道，譬如唯迈医疗、奥朋医疗、微创机器人、睿心医疗等，开始拼技术、团队、产品。与达芬奇手术机器人占据半壁江山的腔镜手术机器人市场不同，血管介入手术机器人市场格局未定。

2021年吸金近百亿，血管介入是手术机器人下一黑马？| 36氪新风向

四、B轮融资数亿元后，伽奈维医疗要做什么样的「肿瘤微创机器人」？

在微创肿瘤医疗器械的赛道上，浙江伽奈维医疗还是个新名字。但从创业到现在，公司已经在这个行业中布局了八年。

凭借一批成熟的介入耗材产品，伽奈维医疗顺利拿证并上市销售。后来，从研发和生产肿瘤微创耗材产品，到逐渐走上微创机器人的道路

2月14日，伽奈维医疗宣布完成B轮融资，获得杭实资管、海尔资本、老股东海邦沣华的数亿元投资。本次融资后，伽奈维医疗将进一步推进临床验证和新产品研发。

在2022中国医疗机器人产业大会上，雷峰网&医健AI掘金志，与伽奈维医疗副总裁、技术总负责人陈强，以及智能医疗事业部研发总监斯辉健， 从器械生产商的角度，剖析微创肿瘤行业的临床需求、伽奈维医疗在行业风口中的立足点，以及创业八载以来的技术和产品筹划。

2014年，伽奈维医疗成立。

截止目前，伽奈维医疗研发中心分三个独立事业部运营：设备事业部、耗材事业部、智能医疗事业部。

陈强担任技术总负责人，斯辉健担任智能医疗板块负责人，领导算法开发团队和机器人团队，负责CT引导穿刺介入手术导航系统的开发。

成立之初，伽奈维医疗专注在微创耗材领域，搭建了自身的技术平台和产品线，并同步对接临床资源和耗材加工产业链。

有了耗材领域的积淀后，伽奈维医疗在2016年投身微创机器人赛道。

据雷峰网《医健AI掘金志》了解，公司已完成两轮融资，分别为2020年12月A轮融资、以及2022年1月的B轮融资。

目前，公司已经开发出肿瘤微创、外周介入、精细外科、智能医疗四个领域的产品线。

在能量消融方面， 为了应对不同的肿瘤适应症，伽奈维医疗布局了四种产品：

• 肿瘤射频消融：主要应用于各种实体肿瘤的局部治疗，比如早期肿瘤的根治性治疗和晚期肿瘤的姑息治疗。射频消融产品配备大功率能够快速消融，针对大体积不规则肿瘤进行适形高能消融。目前，伽奈维医疗已设计出一系列一次性使用射频消融电极针，如双极射频消融电极针、冷循环尖端可调单针、冷循环尖端固定电极针。

• 陡脉冲电场（纳米刀）：陡脉冲电场治疗方式是微创介入类肿瘤治疗最新技术，通过纳米脉冲电场诱导肿瘤细胞凋亡。适用于肝肺等危险部位消融以及前列腺、胰腺等实体肿瘤。

• 微波消融：适用于肝肿瘤等实体肿瘤的消融，可同时双源双通道消融，消融时间短，消融区域呈现球形、消融效果可预测。

• 静脉腔频消融：适用于慢性静脉疾病的治疗，疗效可靠、创伤小、疼痛轻并且术后恢复快。

值得注意的是，伽奈维医疗在射频消融技术中加入了名为“呼吸漂移”的公司专利，能够自动跟踪人体呼吸运动，当显示波形锁定时表示处于最佳穿刺时隙，保证穿刺时呼吸位置与CT扫描时状态一致，避免呼吸位移，从而实现高精度空间定位。

其次，在术前活检和切除手术上， 伽奈维医疗搭建了针对不同病变部位的一次性经皮穿刺活检针，可用于甲状腺，肺部，肝脏，肾脏，乳腺，前列腺、骨髓等组织病变诊断中，尤其是在妇科常见的良性乳腺肿瘤上，伽奈维医疗研发转化了活检和旋切的产品线。

伽奈维医疗在当前最复杂的软组织机器人领域做了长期研发积累，通过高频手术设备发展了精细手术，适用于皮肤外科、整型美容科、耳鼻咽喉头颈外科、妇科、肛肠科、骨科等领域。

此外，伽奈维医疗还在加速智慧医疗机器人的布局 ，引入了牵星 GNV-F1 CT引导穿刺介入手术导航系统。该机器人导航系统为智能化穿刺介入手术提供了新标准，具有操作稳定、精准和灵活等特点，在提高穿刺成功率、减少并发症、降低操作难度、缩短培养周期等方面优势明显。

对于以上产品线的设计，陈强表示，“从技术角度来说，无论是射频、微波、激光、纳米刀还是冷冻消融，没有一种产品是通吃的，病人会有各种各样的适应症。在外科医生看来，它们组合起来才是一套手术刀。”

去年年底，针对肿瘤、肝癌和静脉曲张的多通道射频消融系统都已经进入注册和临床阶段。经皮活检针系列、肿瘤射频消融针系列产品已上市销售。

目前，随着影像学等科学技术的成熟，治疗肿瘤的手段已经不再局限于传统手术、化疗、放疗，介入治疗、免疫治疗、靶向治疗等技术的成熟为肿瘤治疗提供更多解决方案。

作为介入治疗的一种，肿瘤微创消融治疗技术包括热消融和冷消融，如微波、射频和冷冻消融。从20世纪90年代开始逐渐进入国内市场，并迅速兴起，目前已经成熟应用于肝、肺、肾等多种实体瘤的治疗当中，适用癌种超过 80%。

这种无需开刀的介入性治疗方案，可以实现在小创口下完成肿瘤治疗，患者痛感减轻，无需全身麻醉，恢复时间也将大大缩减，对于高龄或者身体状况不佳的患者也同样适用。

其中，针对软组织的微创机器人，正在吸引着一大批从业者的加入。

2000年至今，达芬奇手术机器人几乎垄断这一市场达二十多年，也验证着软组织手术机器人是当下商业化最成功的手术机器人领域。目前，软组织机器人在泌尿外科、妇科、普外科都拥有较好的应用，预计2026年市场规模有望达180亿美元。

尽管前景向好，但是微创机器人仍然面临一些落地上的难题：

量产难。 微创医疗器械属于动态的动力结构，需要配合医生穿刺率、手感取样、超声显影等诸多问题，当所有的性能都集中在一个极小的硬件上，复杂度高、产能低。

关键性能迭代与标准化。 换用微创机器人做手术，很多医生强调触觉反馈，但不同的医生感受不同，对器械的品质和标准化都是考验。

难以找到适用于智能介入穿刺医疗的机械臂。 通用机械臂虽然很容易买到，但难以适应微创介入手术的要求，比如在安全性、承载的力矩、力反馈精度方面，通用机械臂无法达到临床设计要求。

陈强表示，“精准、微创、智能是我们的研发方向。精准是微创的一个必要条件，而智能化是方向。医疗器械行业的临床标准化，不可能短期内建立，需要很多企业都来做，问题暴露出来才能对症下药。另外，我希望医生用户们降低对微创智能机器人的过高预期，看到它好的一面，这样才容易落地。”

2022中国医疗机器人产业创新大会上，浩悦资本合伙人杨振军也提到，国内正向着“ 机器人公司收购耗材公司 ”的方向发展，并体现出微创化、精准化、可视化、智能化的技术趋势。

机器人公司输出可视化、导航定位和操作能力，提高手术效率；耗材公司输出多品类的高精度产品，产品生产线以及临床资源，或许能够打破耗材行业整体的小散乱、行业集中度尚低的困境，打造手术机器人上下游市场壁垒。

总体而言，中国手术机器人的渗透率与国际相比仍然很低。以达芬奇手术机器人为例，截至2020年底，中国仅安装189台，手术渗透率仅0.5%。

而美国同期已安装3727台，手术渗透率达到13.3%。这也给国内手术机器人玩家提供了更多的可能。

从2018年开始，由于达芬奇手术机器人第一批专利保护陆续到期，美敦力、强生、西门子、史赛克等医械巨头开始入场。

2025年，随着达芬奇机器人专利的陆续失效，国产机器人企业迎来新一轮的产业机会，他们能否抓住这次机遇？

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