圆柱坐标型机器人机械手臂是如何确定坐标的

一般是定义在笛卡尔直角坐标系下的。

要想系统的定义及其手臂，你要定义全局坐标系和本地坐标系。

以一个三个电机驱动的机器手臂为例。

你需要定义5个坐标系，分别为全局坐标系，三个电机所在关节的坐标系，机器手臂末端的坐标系。

首先将全局坐标系定义在机器手臂和底座的接触面上，然后再第一个电机处设置第一个本地坐标系（或者叫做关节坐标系），通常z轴定义为电机的旋转轴，x轴定义为从当前关节到下一关节的机械臂的方向，Y轴可根据右手坐标系的原则确定。

接着，你就可以一个一个的定义下面的关节了。

在机器手臂的末端，你还学要额外定义一个坐标以便使机器人的全部尺寸参数得到定义（这要参考“前向运动学”）

当然所有的坐标系都应该定义在圆柱形的中心轴上，并把原点放在电机的重心上。

至于机器手臂的前向运动学，你需要自己看书了。

有本书叫 机器人学导论，国外翻译的，作者叫做Craig

introduction to robotoics

看看这本书吧，讲的就是机器人的运动学和动力学模型