1.工业机器人的臂部运动有哪几种形式？

按臂部的运动形式分为四种。 
1，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动; 
2，圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作; 
3，球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩; 
4，关节型的臂部有多个转动关节。



按执行机构运动的控制机能，又可分点位型和连续轨迹型。


点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业； 
连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。





按程序输入方式区分有编程输入型和示教输入型两类。

编程输入型是将计算机上已编好的作业程序文件，通过RS232串口或者以太网等通信方式传送到机器人控制柜。

示教输入型的示教方法有两种：一种是由操作者用手动控制器(示教操纵盒)，将指令信号传给驱动系统，使执行机构按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍；另一种是由操作者直接领动执行机构，按要求的动作顺序和运动轨迹操演一遍。

简述工业机器人三个自由度的腕部动作？

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工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则