如前所述，在乳儿后期，依恋开始建立。随着婴儿期的到来，依恋也得到进一步发展。婴儿期依恋的发展也可以分为两个阶段，即依恋发展的后两个阶段。
1.依恋关系明确期(7～12个月至24个月)
在此阶段，婴儿对于特殊人的偏爱变得更强烈。由于婴儿运动能力的发展，他们可以去主动接近亲近的人和主动探索环境，同时他们把母亲或看护人作为一个“安全基地”，从此点出发，去探索周围世界;当有安全需要时，又返回看护人身边，然后再进一步去探索。此阶段的婴儿不但形成了分离焦虑──离开照看者时感到不安，而且形成了陌生焦虑──对陌生人的谨慎与回避。他们以反抗、紧握、恐惧等对待与亲人分离。
2.目的协调的伙伴关系(24个月以上)
2岁以后，婴儿能较好地理解父母的愿望、情感和观点等，同时能调节自己的行为。例如他现在能够忍耐父母迟迟不给予注意，也能够忍耐同哥哥、姐姐或同电话铃声和家务竞争注意的需要，还能够忍耐同父母的短期分离，他相信父母将会返回