新生儿就已具备各种感觉，但这些感觉基本上是为无条件反射服务的。随着神经系统，特别是大脑机能的发展，在日益多样的、丰富的环境刺激影响下，各种感觉迅速发展起来。
(一)皮肤觉
儿童皮肤觉很早就开始出现，在触觉方面，儿童从很小的时候起，就能对于跟身体接触的襁褓或被褥的任何不舒服的刺激表示强烈的反应，特别敏感的是嘴唇、手掌、脚掌、前额、眼帘等处。例如，在物体接触嘴唇的时候，就立刻把物体抓握等等。在温冷觉方面，感受性也是比较敏锐的。儿童刚出生的时候，由于外界环境较冷，因而大叫起来，如果放在温暖的地方，就不哭了。在洗澡的时候，如果水太冷或太热也会大哭起来。吃牛奶的儿童，如果牛奶太冷或太热，他甚至会因而加以拒绝。在痛觉方面，目前还不十分明确，但儿童遇到痛刺激以后，就能立刻引起全身的或局部的反应，则是毋庸置疑的事实。
在许多不同文化中，有的父母常常用一个单子把乳儿裹起来，或者仅仅是抱着他，就可以减少哭叫。因此，有心理学家提出乳儿的“皮肤饥饿”理论，认为儿童在很小的时候，皮肤具有“饥饿感”，只要成人轻轻抚摸或抱起来，他就会感到安全和解除“饥饿感”。这就是为什么通常当小孩子哭的时候，把他们抱起来，哭声即止。
(二)嗅觉和味觉
嗅觉和味觉也发生得较早。嗅觉在儿童寻找母乳时起一定作用，根据研究材料：约在儿童出生后第一个月末，经过23～24次的结合就可以形成用香味引起的食物性条件反射。4个月的儿童，就能比较稳定地区别好的气味和不好的气味。新生儿时期就能对不同的味觉物体发生不同反应。新生儿生来就喜欢甜的味道，对甜的味道有积极的反应，而对苦和酸的东西产生一种特有的消极的表情：皱脸、闭眼、张嘴等等。出生后第二个月就能比较明确而精细地区别酸、甜、苦等不同味道。例如，吃惯了母乳的儿童，在刚刚换吃牛奶的时候，往往会加以拒绝。
(三)视觉
视觉和听觉在儿童心理发展中具有重要的意义。
儿童出生后的两三周内，常常可以看到两眼的不协调运动，如一只眼睛偏左，一只眼睛偏右，或两眼对合在一起。同时，一遇光线，眼睛就眯缝着或闭合着。这就说明儿童集中的视觉活动还未形成。约在两三周之后，两眼不协调运动就消失了，并且可以开始看到儿童对光线或物体有视觉反应，但不能长久地把视线集中在一个物体上。例如，儿童能开始注视燃着的火柴，但不能随火柴的移动而长久地注视。约从第一个月末到第二个月初起，可以看见儿童的集中的视觉活动，并且逐渐能随着移动的物体而移动自己的目光。
第三个月视觉更加集中而灵活，特别是对亲近的成人的面孔的集中视觉能维持长久的时间。这时成人能用忽而隐藏忽而出现的方法来逗儿童发笑。约从第四个月起，儿童开始能对颜色有分化反应，特别是对红色的物体最能引起儿童的兴奋。约从第五六个月起，儿童开始能够注视远距离的物体，如飞机、月亮、街上行人等。此后，视觉的进一步发展，就已经不只是集中注视，而是对事物的积极观察了。
(四)听觉
新生儿出生后，因耳内羊水还未清除干净，因而听觉不甚灵敏。当羊水完全排除后，听觉就有了显著的改善，例如，对强烈的声音可以发生震颤、抽搐及眨眼等表情。
集中的听觉从何时开始还没有一致的研究结果。有人认为在出生后的两三周开始，有的认为在出生后的两三个丹开始。一般认为：出生后三个月能看到明显的集中听觉，能感受不同方位发出的声音，并且向声源转头。出生后三四个月，能倾听音乐的声音，并且对音乐(如催眠曲)表现愉快的情绪，而对于强烈的声音则表示不快。从第四个月开始，能分辨出成人发出的声音，如听见母亲的说话声就高兴起来，并开始发出一些声音，似乎是对成人伪回答。
儿童辨别声音能力的不断发展，就为儿童言语的发生准备了条件。