新罗告急，唐高宗决意援助。显庆五年(公元660年)，唐高宗派左卫大将苏定方统水陆军30万出兵百济，以解新罗之危。苏定方大军从成山(今山东荣城)由海路出发，进军百济，船帆千里，随流东下。新罗武烈王闻讯亲自率军5万与唐军会师，显庆五年(公元660年)七月，唐、新罗联军迅速击溃了百济，俘虏了百济国王义慈。义慈王的次子福信收集残部，企图复国，于660年向日本求助，并要求放回作为人质的丰璋王子，日本当时在位的齐明女皇答应福信的请求，送回丰璋王子，并于661年1月前往九州，欲亲自指挥与唐、新罗联军的战斗，只是因劳累过度而病故，出征计划被搁浅。662年，日本组织大量战备物资援助百济，5月，日军将领阿昙比逻夫率170艘船师抵达百济。663年8月，日军和百济的军队在白江口与唐、新罗联军进行决战，唐、新罗联军以一当十，奋勇拼杀;日本和百济方面的军队虽然人多势众，但他们过高估计了己方优势，轻视了唐、新罗联军的实力，在决战中盲目拼杀，结果大败，400余艘战船被焚，兵卒大多溺死，残军投降，百济国彻底灭亡，唐、新罗联军大获全胜。
白江口海战胜利后，新罗一直说服唐高宗与它一起消灭高句丽的力量。于是，唐王朝继续对高句丽用兵，唐军在灭百济5年后，又灭掉了高句丽，使与唐王朝友好的新罗强大起来，并逐渐统一了半岛，进一步加强了唐与新罗的友好往来。唐昭宗乾宁四年(897年)，新罗真圣女王遣使唐朝，请求让位于其侄子金峣时，“新罗以朝贡、请兵、献物、贺正、表谢等各种名义向唐派出使节126次;唐以册封、答赉等各种名义向新罗派出使节34次，在不足三百年时间里双方共互派使节160次”，如果平均计算的话，双方不到两年就来往一次。
唐王朝援助新罗的白江口之战，不仅结束了新罗与百济间的长期纠纷，同时也使日本受到了严重打击，日本失败的直接后果是停止了对朝鲜半岛的扩张，大约在以后千余年之内，未曾向朝鲜半岛用兵。唐王朝和新罗联军攻灭高句丽，结束了朝鲜半岛长期以来三国鼎立的局面，促进了统一新罗国家的形成。统一新罗对朝鲜半岛的一元领有，对于朝鲜民族的形成具有重大意义。从此，朝鲜半岛才能够以独立国家的名义与中国交往。以后，朝鲜半岛历史上除了后三国有一段短暂的分裂外，后继的高丽和朝鲜两个王朝的寿命比中国的任何一个封建王朝都长久的多。
二、明王朝竭力“抗倭”实现了对朝鲜的“再造”
有明一代，中国与朝鲜半岛一直友好相处，双方使臣往来频繁。当时，中国向朝鲜输出绢、布、药材等物品，还特别允许朝鲜购买明朝严禁贩卖的硝黄、火药和牛角。朝鲜半岛则向中国输出耕牛、马匹、纸张和麻布。政治上的友好关系和经济上的相互援助，促进了双方的文化交流。朝鲜半岛在中国活字印刷术的影响下，于15世纪初首先创造了铜活字印刷术，这一技术后来传到中国。
朝鲜半岛在历史上数度遭遇日本的军事入侵，其根源是日本企图开辟从东亚边缘区域海洋方向侵入广袤的华夏中原的大陆通道。
丰臣秀吉统一日本后，极力向外扩张。他妄图先侵占朝鲜，然后征服中国及印度，奉日本天皇定都北京。丰臣秀吉借口朝鲜拒绝攻明，于万历十九年(1591年)底悍然派兵入侵朝鲜。日军以小西行长、加藤清正为先锋，统率10多万军队，上千艘战船，偷渡朝鲜海峡，用闪电式的战术，于万历二十年(1592年)四月在釜山登陆，五月占领王京(汉城)，旋即攻陷开城、平壤，侵占了朝鲜大片土地。朝鲜国王宣祖出奔义州，打算渡过鸭绿江死在天子脚下。日军所到之处，焚烧劫掠，仅晋州一地，军民被屠杀者就达6万人。随着日军向朝鲜北部入侵，中国边境受到了严重威胁。这时，朝鲜国王李昖遣使向明朝告急，要求出兵援助。明朝政府深知：“关白之图朝鲜，意实在中国”，“而我兵之救朝鲜实所以保中国”，决定立即派兵援朝。“盖朝鲜与中国，势同唇齿，非若琉球之国泛泛之可比耶。唇亡齿寒，自古言之，休戚与共，是朝鲜为我中国必不可失之藩篱也”，中朝人民这次抗击日本侵略的战争(1592—1598年)，朝鲜史家称之为壬辰卫国战争。
在此次“抗倭援朝”战争中，明朝将士与朝鲜军民一起殊死战斗，谱写了许多可歌可泣的篇章。明朝将领李如松亲率敢死队冲锋陷阵，与日军的精锐部队3万人遭遇，战斗非常激烈。劲弩齐发，火焰蔽空，中朝将士奋勇当先。明军神机营参将骆尚志冒险登城，腹部被滚石打伤，仍然屹立不动。60多岁的游击将领吴惟忠，胸部中弹洞穿，犹奋呼督战不已。明军将领李如柏的头盔中弹，李如松的坐骑被炮击毙，都置之不顾，愈战愈勇。在东南海岸露梁海战中，朝鲜著名将领李舜臣亲自驾船擂鼓，率龟船冲入敌阵被日军包围后，明军将领陈磷舍身救援，年高70的明朝老将邓子龙，率领壮士200人，跃上朝鲜战船奋战，杀敌无数，所驾战船不幸起火，壮烈牺牲。李舜臣、陈璘杀出重围，赶来救援，连开虎蹲炮，击沉敌船。李舜臣不幸中弹，伤重垂危，他叮嘱不许声张，把军旗交部下代为发号施令，继续战斗，直到胜利。
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