工业机器人的组成和分类？

一、工业机器人的组成和分类？

1.工业机器人的组成

工业机器人一般由执行机构、控制系统、驱动机构及位置检测机构的等部分组成。

1.执行机构

执行机构是一种具有和人手脚相似动作功能的机械装置，又称操作机，有以下几个部分组成

1)手部 称抓取机构或夹持器，用于直接抓取工件或工具。若在手部安装专用工具，如焊枪、电钻、电动螺钉拧紧器等，就构成了专用的特殊手部。工业机器人手部有机械夹持式、真空吸附式、磁性吸附式等不同的结构形式。

2）腕部 接手部和手臂的部件，用以调整手部的姿态和方位。

3）臂部 撑手腕和手部的部件，由动力关节和连杆组成，用以承受工件或工具负荷。

4）机座与立柱 是支撑整个机器人的基础件，起到连结和支承的作用，控制机器人的活动范围和改变机器人的位置。

2.控制系统

控制系统是机器人的大脑，控制与支配机器人按给定的程序动作，并记忆人们示教的指令信息，如动作顺序、运动轨迹、运动速度等，可再现控制所存储的示教信息。

3.驱动系统

是机器人执行作业的动力源，按照控制系统发来的控制指令驱动执行机构完成规定的作业。常用的驱动系统有机械式、液压式、气动式以及驱动等不同的驱动形式。

(4)位置检测装置 通过附设的力、位移、触觉、视觉等不同的，检测机器人的运动位置和工作状态，并随时反馈给控制系统，以便执行机构以一定的精度和速度达到设定的位置。

2.工业机器人的分类

机器人分类方法很多，这里仅按机器人的系统功能、驱动方式以及机器人的结构形式进行分类。

(1)按系统功能分类

1)专用机器人：在固定地点以固定程序工作的机器人，其结构简单、工作对象单一、无独立控制系统、造价低廉，如附设在机床上的自动换刀机械手。

2)通用机器人：具有独立控制系统，通过改变控制程序能完成多种作业的机器人。其结构复杂，工作范围大，定位精度高，通用性强，适用于不断变换生产品种的柔性制造系统。

3)示教再现式机器人：具有记忆功能，在操作者的示教操作后，能按示教的顺序、位置、条件与其他信息反复重现示教作业。

4)智能机器人：采用，具有视觉、听觉、触觉等多种感觉功能和识别功能的机器人，通过比较和识别，自主作出决策和规划，自动进行信息反馈，完成预定的动作。

(2)按驱动方式分类

1)气压传动机器人：以压缩空气作为动力源驱动执行机构运动的机器人，具有动作迅速、结构简单、成本低廉的特点，适用于高速轻载、高温和粉尘大的环境作业。

2)液压传动机器人：采用液压驱动，具有负载能力强、传动平稳、结构紧凑、动作灵敏的特点，适用于重载、低速驱动场合。

3)电气传动机器人：用交流或直流伺服驱动的机器人，不需要中间转换机构，机械结构简单、响应速度快、控制精度高，是近年来常用的机器人传动结构。

(3)按结构形式分

1)直角坐标型机器人：这类机器人的手部在空间由三个相互垂直的方向x、y、z上作移动运动，运动是独立的。其控制简单，运动直观性强，易达到高精度，定位精度高，但操作灵活性差，运动的速度较低，操作范围较小而占据的空间相对较大。

2)圆柱坐标型机器人：这类机器人在水平转台上装有立柱，其立柱安装在回转机座上，水平臂可以自由伸缩，并可沿立柱上下移动。其工作范围较大，运动速度较高，但随着水平臂沿水平方向伸长，其线位移分辨精度越来越低。

3)球坐标型机器人：也称极坐标型机器人，由回转机座、俯仰铰链和伸缩臂组成，具有两个旋转轴和一个平移轴。工作臂不仅可绕垂直轴旋转，还可绕水平轴作俯仰运动，且能沿手臂轴线作伸缩运动。其操作比圆柱坐标型更为灵活，并能扩大机器人的工作空间，但旋转关节反映在未端执行器上的线位移分辨率是一个变量。

4)关节型机器人： 这类机器人由多个关节联接的机座、大臂、小臂和手腕等构成，大小臂之间用铰链联接形成肘关节，大臂和立柱联接形成肩关节，大小臂既可在垂直于机座的平面内运动，也可实现绕垂直轴的转动。其操作灵活性最好，运动速度较高，操作范围大，但精度受手臂位姿的影响，实现高精度运动较困难。它能抓取靠近机座的物件，也能绕过机体和目标间的障碍物去抓取物件，具有较高的运动速度和极好的灵活性，成为最通用的机器人。

二、用思维导图的方式简述工业机器人的分类？

工业机器人主要分为化学工业生物，工业产品工业机械工业儿化学工业又主要分为防爆机器人，防腐蚀类的机器人，生物工业和化学工业都是一样的，而产品工业知道就需要一些识别速度较快的。而普通的机器人则就需要一些会刷碗。或者其他功能就可以了。

三、什么是焊接机器人？如何分类的？

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。焊接机器人主侍尘要包括机器人和焊接设备两部分。。机器人由机器人本体和控制柜（硬件及软件）组成。而焊接装备，以弧焊及点焊为例，则由焊接电源，（包括其控制系统）、送丝机（弧焊）、焊枪（钳）等部分组成。对于智能机器人还应有传感系统，如激光或摄像传感器及其控制装置等。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，可分点位型颤拍和连续轨迹型。点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨老洞禅迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。

焊接机器人按照焊接工艺的不同，也可分为弧焊，电焊机器人等，其中，点焊机器裤州乎人分为X型和C型，是通过电迹顷极胡悉形状进行分类的。

具体可以看百科

这里摘录部分

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）拍和的工业机器人。根据国际标准化码答组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可迟贺慧重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。

可以分为关节机器人和平行四边形机器人

焊接机器人是从事焊接（包括切割与喷涂）的工业机器人。根据国际标准化组织（ISO）工业机器人术语标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机（Manipulator），具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域。为了适应不同的用途，机器人最后一个谈行轴的机械接口，通常是一个连接法兰含拿哗，可接装不同工具或称末端执行器。焊接机器人就是在工业机器人的末轴法兰装接焊敏塌钳或焊（割）枪的，使之能进行焊接，切割或热喷涂。

工业机器人按执行机构运动的控制机能，分为点位型和连续轨迹型。

按臂部的运动形式分为：直角坐标系型、圆柱坐标型、球坐标型、关节型

Q415028619看我空间图片，就知道什么是焊接机器人了，有问题可以交流．