先进机器人技术及应用研究工程硕士论文

一、先进机器人技术及应用研究工程硕士论文

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基于虚拟现实的 机器人作业仿真系统的研究和实现

本论文阐述的题目是“基于 虚拟现实的机器人作业仿真系统的研 究和实现”，是“国家863 计划—带电作业机器 人”项目的重要组成部分 。作者研究和开发的机器人仿真系统采用面向 对象技术，在Windows操 作平台上选用Visual C++／C++Builder结合SGI公 司提供的OpenGL库进行开发。 由于机器人特别是高自由 度(DOF＞=6)机器人的运动学解析分析 比较棘手，而且很抽象，难以定性定量评估，实际试验的设计和实施又往往很 复杂并经常受现实条 件的约束，所以本仿真平台没有定位于数值仿真，而是采用了图形化的 虚拟现实仿真。一方面图 形化的展示具有简单直观的优点，使得用 复杂公式或者无 法用封闭解析形式表达的情形都可以直接表现出来；另一方面基于虚拟现实进 行仿真又要求： 1) 图形化的三维物体要与 现实物体吻合，或者是忠实 于机械设计文件复原表达，或者 在可接受的比例和误差范 围内复原实际物体； 2) 图形化的三维物体之间的几何组合关系要精确 复原实际物体之间的关系。 3) 图形化的三 维物体自身以及之间的行为(主要是自我运动和相对运动) 要精确再现实际物体的行为。 在符合以 上两方面要求的前提下，本仿真平台以6自由度M oto man UP6机器人和7自由度的带 电作业机 器人为实际 依托，专注于机器人特别是机械 手部分的运动学控制和 仿真，并进一步实现运动控制 的组合以机器人作业的形式进行仿真 和研究。

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二、的路径规划，路径寻优用到了哪些算法或者理论

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三、在电脑上用CAD做设计 写个论文 题目怎么写 电脑上用CAD做室内外设计 写个论文 该怎么写

其实你用WORD写论文，插入CAD图就可以了。至于题目怎么写，是根据你论文内容定。

四、谁能通俗的讲解下viterbi算法吗

我们来分析Viterbi 算法的复杂度： (n, k, N)卷积码的状态数为2k (N−1) ，对每一时刻要

做2k (N−1) 次“加－比－存”操作，每一操作包括2k 次加法和2k −1 次比较，同时要保留2k (N−1)

条幸存路径。由此可见，Viterbi 算法的复杂度与信道质量无关，其计算量和存储量都随约束

长度N 和信息元分组k 呈指数增长。因此，在约束长度和信息元分组较大时并不适用。

为了充分利用信道信息，提高卷积码译码的可靠性，可以采用软判决Viterbi 译码算法。

此时解调器不进行判决而是直接输出模拟量，或是将解调器输出波形进行多电平量化，而不

是简单的 0、1 两电平量化，然后送往译码器。即编码信道的输出是没有经过判决的“软信

息”。